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公开(公告)号：CN103006328A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210510426.2
申请日：2012-12-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人系统力反馈的模糊融合方法，属于医疗器械技术领域。包括选择模糊语言变量；构建隶属度函数，计算量化因子和比例因子；建立赋值表；制定融合规则表；模糊推理的步骤；本发明运用模糊控制，应用模糊变量间的逻辑关系很好的体现了两者非线性关系；根据医生切身的体会来定义语言变量，输入变量为碰撞的状态，输出为反馈力的大小，与医生现有的经验结合起来，使两者反应的实际关系更加真实。
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公开(公告)号：CN102095370B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010557356.7
申请日：2010-11-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 三X组合标记的检测识别方法，它有三大步骤；步骤一：制作三X组合标记，将三个标准X角点按照一定约束规则组合成B类和W类三X组合标记；步骤二：检测X角点，在基于Hessian矩阵检测X角点算法基础上，将对应Hessian矩阵特征向量方向作为X角点对称轴方向进行对称性校验；步骤三：在检测的具有方向的X角点序列中，检测识别三X组合标记。本发明定义的两类三X组合标记具有旋转不变性、抗畸变性，检测识别算法实现了不同三X组合标记的区分检测，降低了后续立体视觉匹配与识别的难度。
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公开(公告)号：CN102210610A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110065312.7
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B19/00 , A61M25/082
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人推进机构，用于微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括轴向进给部件和周向旋转部件，轴向进给部件包括两个对称的轴向进给模块，轴向进给模块包括电机、导轨、丝杠、夹紧模块、限位开关；夹紧模块夹紧导管或导丝并通过丝杠沿着导轨做直线运动，当夹紧模块接触到限位开关时将改变其运动方向。周向旋转部件包括电机、一对外啮合齿轮、旋转盘、连杆；前后旋转盘通过连杆的连接形成一个旋转筒体，两个轴向进给模块分别固定在前后旋转盘上；旋转筒体旋转带动轴向进给部件旋转，实现导管或导丝旋转方向的改变。能够夹持和推进不同型号的导管或导丝，模块化的设计便于拆卸和消毒。
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公开(公告)号：CN101612436A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910089761.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61M25/082
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人推进机构，用于血管介入手术机器人的末端执行器，包括用于推进导管的轴向进给部件、用于改变导管前进方向的周向旋转部件和用于检测导管前进距离的检测部件；检测部件与所述轴向进给部件通过连杆连接成整体，并保持平行，二者同步进给、同步旋转；轴向进给部件包括一对同步且反向转动的主动滚轮，形成对导管的第一夹持臂；检测部件包括一对从动滚轮，形成对导管的第二夹持臂；周向旋转部件包括与轴向进给部件和检测部件固定在一起的内啮合齿轮、由旋转电机驱动的旋转齿轮，内啮合齿轮与旋转齿轮啮合。体积小、结构紧凑、操作和维护方便，可以实现对导管的双臂夹持，达到导管的螺旋式推进与检测同步。
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公开(公告)号：CN102210610B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110065312.7
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B19/00 , A61M25/082
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人推进机构，用于微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括轴向进给部件和周向旋转部件，轴向进给部件包括两个对称的轴向进给模块，轴向进给模块包括电机、导轨、丝杠、夹紧模块、限位开关；夹紧模块夹紧导管或导丝并通过丝杠沿着导轨做直线运动，当夹紧模块接触到限位开关时将改变其运动方向。周向旋转部件包括电机、一对外啮合齿轮、旋转盘、连杆；前后旋转盘通过连杆的连接形成一个旋转筒体，两个轴向进给模块分别固定在前后旋转盘上；旋转筒体旋转带动轴向进给部件旋转，实现导管或导丝旋转方向的改变。能够夹持和推进不同型号的导管或导丝，模块化的设计便于拆卸和消毒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101411630B
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN200710176140.4
申请日：2007-10-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人的末端操作系统及视觉导航微创外科机器人，包括基板，基板上设有锁紧装置，锁紧装置包括主锁紧架、侧锁紧架，手术穿刺针设置在主锁紧架和侧锁紧架上。还包括标定模板，标定模板上设有黑白相间的正方形纹理，可以被机器人的视觉系统识别，标定模板平行于基板的上表面，且标定模板与基板之间可以相对旋转。视觉导航微创外科机器人的视觉系统识别标定模板的位置信息，机器人根据该信息判断手术穿刺针的位置信息。结构简单、成本低，可用于神经外科、骨外科、整形外科和腹胸外科手术刀的把持引导，适应性和通用性较强。既可以作为空间位置标定用，也可以作为机器人末端操纵器的位置跟踪用。
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公开(公告)号：CN100560304C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810057949.X
申请日：2008-02-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动结合的九自由度混联机器人，包括串联机构和并联机构，串联机构为被动机构，包括依次铰接的基座、大臂、小臂、活套接头，具有5个自由度；并联机构为主动机构，包括双平面静平台、针架，双平面静平台与活套接头连接，针架的上部和下部分别通过移动装置与双平面静平台的上平面静平台和下平面静平台连接，具有4个移动自由度。灵活性强、关节积累误差小、末端手术器械能实现的姿态多、有较高的灵活度和绝对定位精度，适合在CT等受限手术空间下进行外科手术。
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公开(公告)号：CN103006327B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210510169.2
申请日：2012-12-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明一种主从式遥操作血管介入手术机器人，包括主端操控机构、从端推进机构、PMAC控制器；主端操控机构作为医生的操作端；从端推进机构作为机器人的执行机构，在手术室内代替医生把持导管，完成导管的运动功能；PMAC控制箱用来实现主端操控机构与从端推进机构间的信息传递，从而使从端导管推进机构按照主端操控机构的运动信息进行运动。本发明的优点在于：采用主从遥操作方式辅助医生实施手术，从端推进机构实现导管的轴向进给和周向旋转运动，在手术室内代替医生把持导管，将医生从手术室内解脱出来，在没有射线辐射的手术室外，主端操控装置实现对导管推进机构的遥操作，避免医生受射线辐射；且操作稳定、可靠、精度高，有利于提高手术质量。
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公开(公告)号：CN102895025A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210329948.2
申请日：2012-09-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B17/94
Abstract: 本发明公开了一种三根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，包括分离钳、连接套、腕式机构、操作杆，腕式机构包括末端垫片、第一关节球、中间垫片、第二关节球、固定垫片，末端垫片通过连接套与分离钳连接，底部垫片与操作杆连接；末端垫片与固定垫片之间连接有多对预紧丝和至少两对驱动丝，分离钳连接有至少一对驱动丝。驱动丝和预紧丝均为TiNi形状记忆合金丝，通过电流加热形状记忆合金(SMA)丝驱动，解决了现有手术器械的末端执行机构尺寸和重量大、结构复杂、工作空间和灵活性不够等问题。
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公开(公告)号：CN101612436B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200910089761.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61M25/082
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人推进机构，用于血管介入手术机器人的末端执行器，包括用于推进导管的轴向进给部件、用于改变导管前进方向的周向旋转部件和用于检测导管前进距离的检测部件；检测部件与所述轴向进给部件通过连杆连接成整体，并保持平行，二者同步进给、同步旋转；轴向进给部件包括一对同步且反向转动的主动滚轮，形成对导管的第一夹持臂；检测部件包括一对从动滚轮，形成对导管的第二夹持臂；周向旋转部件包括与轴向进给部件和检测部件固定在一起的内啮合齿轮、由旋转电机驱动的旋转齿轮，内啮合齿轮与旋转齿轮啮合。体积小、结构紧凑、操作和维护方便，可以实现对导管的双臂夹持，达到导管的螺旋式推进与检测同步。
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