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公开(公告)号：CN106204318A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610551024.5
申请日：2016-07-13
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/30 , G06Q50/04 , B05B16/20 , G05B19/4185 , G05B19/41865 , G05B19/41895 , G06F16/903 , G06Q10/0631 , G06Q10/087
Abstract: 本发明涉及一种喷涂数字化车间，包括：喷涂生产线、物流系统、车间监控管理系统以及车间信息安全智能防护系统分别与车间制造执行系统连接；喷涂生产线用于对产品的预处理、油漆喷涂、固化、检验提供的作业环境；物流系统用于根据任务以及路径图实现对车辆管理；车间制造执行系统用于制定喷涂生产计划、喷涂作业管理以及各系统间组网通信；车间监控管理系统用于对喷涂生产实时管理以及监测与报警；车间信息安全智能防护系统用于对喷涂生产线、物流系统、车间监控管理系统以及车间制造执行系统进行信息防护。本发明可以提升全面喷涂过程的自动化水平。
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公开(公告)号：CN108100068A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711370984.2
申请日：2017-12-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的爬行机器人。机器人足部的轮子由硅胶材料制作而成，利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点，将形状记忆合金丝作为机器人的驱动器。提升机器人的运动效率、环境适应能力，为机器人设计了具有防滑作用的棘轮结构，在记忆合金丝的驱动下，机器人的足部能实现较高效率的运动。机器人的前后躯干由具有刚性的压簧连接，在躯干部位的记忆合金丝的作用下，机器人的躯干能实现躯干弯曲、转向等行为。在机器人的躯干部位布置了具有电阻反馈的记忆合金丝，能作为机器人的运动姿态传感器为机器人的闭环控制提供运动信息。该款机器人自带传感器，能自主实现滚动前行、转弯等行为，适应能力强，运动效率高。
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公开(公告)号：CN108045448A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711271135.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的多模态机器人，属于机器人技术领域。本发明根据海洋生物海星的运动特点，利用仿生学、机械制造学及材料学制作出了壳体形状为球形的多模态机器人。机器人的足部采用硅胶材料制作而成，利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点，将形状记忆合金弹簧作为机器人的驱动器。为了进一步提升机器人的运动效率、环境适应能力，为机器人设计了壳体分离模块，在电磁铁的驱动下，机器人的球形壳体可实现分离与闭合，机器人壳体分离后可呈现两个相同的运动模块。为机器人在不同作业任务下设计了不同的步态规划，在开环的控制下，能使机器人实现爬行、绕障、跨障、滚动及壳体分离等动作。该发明提出了机器人制作方面的“多模态”思想，刚柔结合的理念可帮助机器人具备刚性、柔性机器人的优点，提升了其环境适应能力。
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公开(公告)号：CN106125738A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610743603.X
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的货架识别的装置和方法，该装置和方法中通过安装在AGV上的激光器和照相机获取AGV前方的预设空间中的成像点图像，通过成像点图像的坐标以及成像点图像上的点和预设空间中的点之间的对应关系，确定AGV前进的第一方向相对于由所述预设空间内的货架中心线和所述AGV中心线确定的第一平面之间的夹角，根据计算得到的夹角，调整AGV的方向，以使AGV将货物运送至正确的位置。该AGV的货架识别的装置在AGV上安装照相机和激光器，结构简单。通过对成像点图像的处理，能够准确定位预设空间中的货架位置，实现了对货架的位置的精准定位。
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公开(公告)号：CN104354880A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410551147.X
申请日：2014-10-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明是一种用于空间姿态调整的双偏心盘装置。本发明的装置包括：电子器件：绝对式编码器，电机；机械装置：电机支架，电机大齿轮，编码器大齿轮，关节轴承，大偏心盘轴向固定圈，尾轴，小偏心盘轴向固定圈，小偏心盘，小偏心盘轴承上衬套，深沟球轴承，小偏心盘轴承下衬套，大偏心盘，大偏心盘轴承上衬套，薄壁球轴承，大偏心盘轴承下衬套，支撑轴，外壳，大偏心盘齿轮，小偏心盘齿轮，电机小齿轮，编码器小齿轮。通过分别调节两个双偏心盘的大、小偏心盘转过的角度，可以实现尾轴空间姿态的调整；同时通过绝对式编码器形成对电机的角度闭环控制，不仅可以获取当前尾轴的空间姿态信息，而且可以提高偏心盘转过角度的精度，使尾轴在空间姿态的调整更精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102895025A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210329948.2
申请日：2012-09-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B17/94
Abstract: 本发明公开了一种三根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，包括分离钳、连接套、腕式机构、操作杆，腕式机构包括末端垫片、第一关节球、中间垫片、第二关节球、固定垫片，末端垫片通过连接套与分离钳连接，底部垫片与操作杆连接；末端垫片与固定垫片之间连接有多对预紧丝和至少两对驱动丝，分离钳连接有至少一对驱动丝。驱动丝和预紧丝均为TiNi形状记忆合金丝，通过电流加热形状记忆合金(SMA)丝驱动，解决了现有手术器械的末端执行机构尺寸和重量大、结构复杂、工作空间和灵活性不够等问题。
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公开(公告)号：CN115495853B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211442382.4
申请日：2022-11-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，公开了一种颗粒阻塞变刚度模块参数优化方法和装置，所述方法包括：构建用于推导力学性能曲线的数学模型；对具有不同参数的模块分别进行力学性能测试并获得力学性能曲线；依据力学性能曲线，获得与模块的参数相对应的数学模型特征向量；构建以模块参数为输入以及以数学模型特征向量为输出的浅层神经网络并进行训练；输入模块参数至训练好的浅层神经网络，以及获得预测的力学性能曲线；依据设计需求，筛选力学性能曲线的预测值并获得与所选预测值相对应的模块参数。本发明通过构建灰盒模型推导力学性能曲线，并利用浅层神经网络预测变刚度模块力学性能曲线，实现参数优化设计，有效降低变刚度模块设计制造成本。
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公开(公告)号：CN115495853A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211442382.4
申请日：2022-11-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，公开了一种颗粒阻塞变刚度模块参数优化方法和装置，所述方法包括：构建用于推导力学性能曲线的数学模型；对具有不同参数的模块分别进行力学性能测试并获得力学性能曲线；依据力学性能曲线，获得与模块的参数相对应的数学模型特征向量；构建以模块参数为输入以及以数学模型特征向量为输出的浅层神经网络并进行训练；输入模块参数至训练好的浅层神经网络，以及获得预测的力学性能曲线；依据设计需求，筛选力学性能曲线的预测值并获得与所选预测值相对应的模块参数。本发明通过构建灰盒模型推导力学性能曲线，并利用浅层神经网络预测变刚度模块力学性能曲线，实现参数优化设计，有效降低变刚度模块设计制造成本。
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公开(公告)号：CN106005929B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610445701.5
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明涉及物流用自主移动小车技术领域，尤其涉及一种带有举升装置和旋转装置的搬运小车。该搬运小车包括底盘、举升装置和旋转装置；所述举升装置包括举升驱动机构、传动机构以及举升机构，所述传动机构包括横轴传动机构、左轴传动机构以及右轴传动机构，所述举升机构包括横轴举升机构、左轴举升机构以及右轴举升机构；所述旋转装置包括旋转电机，所述旋转电机的动力输出轴上安装有旋转齿轮，所述旋转齿轮与回转支撑轴承的内圈啮合，所述回转支撑轴承的内圈与举升板固连接，所述回转支撑轴承的外圈与连接板相连。该搬运小车具有方便灵活，货物搬运平稳，制作简单，造价和维护成本低，工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN107942668A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711226931.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于反距离加权的吊篮平台位置误差估计方法，属于工程测量技术领域。该方法所使用的装置由吊篮平台、激光跟踪仪以及靶球组成。靶球固定在吊篮平台末端，靶球作为工具中心点。该方法通过激光跟踪仪测量吊篮平台移动空间一些点的实际坐标，得到这些点理论坐标和实际坐标的位置误差，通过求得加权函数，采用反距离加权插值法，估计出吊篮平台移动空间中各点的位置误差。该发明方法的方法简单，不需要建立吊篮平台的运动学模型，具有通用性好，可以提高吊篮平台移动的精度，不需要对吊篮平台控制器设备内部参数进行修改等优点。
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