公开(公告)号：CN119898341A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411595980.4

申请日：2024-11-11

Applicant: 北京航空航天大学 ,  重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 刘淼淼 ,  姚民坤 ,  朱明月 ,  李蓬睿 ,  刘晓晨 ,  胡明洲 ,  冯甘霖 ,  汤认京 ,  林伟群

IPC: B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提出了一种考虑动态风险信息的自动驾驶车辆协同换道策略，该方法主要分为三个部分，首先构建队列协同换道控制架构，以考虑动态风险信息的队列协同换道决策方法作为决策层，基于四元素法的队列协同换道控制作为控制层，二者协同配合完成队列车辆和换道车辆的决策与控制。之后通过分析换道车辆和队列车辆的运动状态，将相对位置和相对速度作为主要影响因素，给出换道车辆的最佳切入位置确定方法和换道允许条件；基于场论设计以道路交通参与者为场源的风险场，并将其作为换道车辆横向换道轨迹的决策因素，构建横向换道轨迹动态规划模型。最终基于四元素模型的基本结构，将线性二自由度动力学模型作为车辆节点的横向动力学，考虑队列车辆相较于单车的特征，将质量‑弹簧‑阻尼器模型作为车辆节点的纵向动力学；队列期望构型选择恒定车头时距策略；以PLF结构作为队列的信息流拓扑结构；分别设计基于MPC的横向控制器和基于线性控制的纵向控制器。

公开(公告)号：CN117141481A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311112001.0

申请日：2023-08-31

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 刘淼淼 ,  姚民坤 ,  朱明月

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  G06F30/20 ,  G06F30/15

Abstract: 本发明提出了一种自动驾驶环境下基于五阶贝塞尔曲线的车辆换道轨迹规划方法，该方法主要分为三个部分，首先通过自动驾驶环境下基于危险度的交叉口通行效率提升方法，获取车辆进出交叉口的许可条件，包括速度、当前车道、目标车道等，并以此作为轨迹规划模型的初末端约束；之后，以车辆运动学的单车模型为基础，考虑车辆换道过程中侧向加速度的约束，以此作为轨迹规划的边界约束之一；以几何圆作为车辆的安全域，计算车辆换道过程中与其他车辆位置关系的临界条件，将避撞作为轨迹规划的边界约束之二；最终建立综合考虑安全性、通行效率、能耗排放等多目标的优化目标函数，并对优化目标函数项赋予不同的权重，实现多目标的不同优先级，以此构成完整的换道轨迹规划模型。

公开(公告)号：CN115620536A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211275932.8

申请日：2022-10-18

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 刘淼淼 ,  朱明月 ,  姚民坤 ,  魏泽平 ,  刘懿祺

IPC: G08G1/081 ,  G08G1/08 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明提出了自动驾驶环境下基于危险度的交叉口通行效率提升方法，该方法主要分为三个部分，首先通过交叉口全息数据表达方法，将交叉口信息整合传递给区域内的所有车辆，为交叉口的车辆提供精准的交叉口状态表达模型；之后，通过增加车辆在交叉口内的路径选择，并根据车辆运动状态及对应的轨迹路线，计算车辆间的冲突时间及冲突点占用时间；通过对比冲突时间和冲突点占用时间，提出危险度指标，并设计基于危险度判别的冲突消解方案；最终通过综合考虑最优速度、跟驰避撞、信号相位和危险度等约束条件，并以交叉口车辆通行效率最高为目标，进行车辆速度和轨迹规划，得到交叉口车辆协同通行的最优方案，在保障安全性的前提下提高通行效率。