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公开(公告)号：CN119826847A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411596186.1
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京航空航天大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明提出了一种基于实时风险评估的自动驾驶车辆避险决策方法，首先，通过各种设备采集自动驾驶车辆周围的环境信息，并基于采集的数据对自动驾驶车辆的实时运行风险进行评估，通过风险阈值对自动驾驶车辆是否需要进行避险决策进行判断；结合高风险交通要素的状态对自动驾驶车辆避险决策方法——让行避险决策或绕行避险决策进行选择，通过路径‑速度分离的轨迹规划方法生成避险决策方案：当选择让行避险决策方法时，自动驾驶车辆采取原轨迹规划路径，当选择绕行避险决策方法时，通过基于五阶贝塞尔曲线的控制点选取方法生成新的绕行路径；并结合风险评估结果计算加速度，得到速度控制方案，完成自动驾驶车辆动态避险轨迹规划，提高自动驾驶车辆运行安全性。
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公开(公告)号：CN119898341A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411595980.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京航空航天大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种考虑动态风险信息的自动驾驶车辆协同换道策略，该方法主要分为三个部分，首先构建队列协同换道控制架构，以考虑动态风险信息的队列协同换道决策方法作为决策层，基于四元素法的队列协同换道控制作为控制层，二者协同配合完成队列车辆和换道车辆的决策与控制。之后通过分析换道车辆和队列车辆的运动状态，将相对位置和相对速度作为主要影响因素，给出换道车辆的最佳切入位置确定方法和换道允许条件；基于场论设计以道路交通参与者为场源的风险场，并将其作为换道车辆横向换道轨迹的决策因素，构建横向换道轨迹动态规划模型。最终基于四元素模型的基本结构，将线性二自由度动力学模型作为车辆节点的横向动力学，考虑队列车辆相较于单车的特征，将质量‑弹簧‑阻尼器模型作为车辆节点的纵向动力学；队列期望构型选择恒定车头时距策略；以PLF结构作为队列的信息流拓扑结构；分别设计基于MPC的横向控制器和基于线性控制的纵向控制器。
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公开(公告)号：CN117930847A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410113825.8
申请日：2024-01-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明面向自动驾驶车辆道路行驶过程中路径感知和规划模块提出了一种基于改进Transformer模型的车辆轨迹预测算法，根据先进的路测和车载感知设备，精准获取自车与周围车辆的轨迹信息，在车辆智能感知规划模块中，算法将深度挖掘车辆轨迹在时间和空间上的交互特征，通过反复计算迭代内部参数，不断地拟合出符合实际的行驶轨迹并且及时关注他车的行驶状态，预判其行驶轨迹，实时地修正自车行驶路线，能为自动驾驶车辆提供安全可靠的轨迹路线。本方法基于目前最热门的车辆轨迹预测模型，深度解析其底层原理并改进模型，加入了考虑车辆时空交互的处理层，使得模型在学习轨迹关系时，忽略部分无用信息并获取更多有利于精准预测的关键信息，改进后的模型相较于原始模型，更适合用于处理车辆轨迹预测任务，具备更好的可解释性以及更高的预测精度。
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公开(公告)号：CN116164760A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211569109.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出了一种多车冲突场景下基于风险场的车辆运动规划方法，通过预测交通场景中车辆的状态，建立风险场矩阵进行运动规划。采用路径‑速度分离规划的思想，将运动规划分为两层，即路径规划和轨迹规划。在路径规划中，静态风险矩阵作为约束条件。考虑到驾驶的安全性和舒适性，设计了路径成本函数来评估由纵向采样和横向采样得到的候选路径组，以确定目标路径。动态风险矩阵被用来构建对应于目标路径的时空图，在此基础上引入动态规划和二次规划来解决轨迹规划问题，此外，还可以通过调整风险阈值改变车辆的驾驶风格。该方法实现了多车冲突场景下车辆的运动规划。
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公开(公告)号：CN117351713A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311318054.8
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提出了一种基于占先度的自动驾驶汽车交叉口协同通行策略。该方法首先基于交叉口不同轨迹路线的时空耦合约束，通过交叉口安全车头时距条件，获得该车对应的实际冲突点序列；然后提出了占先度来描述自动驾驶车辆在实际冲突点的占先程度，并基于占先度优化车辆的通行次序；接着计算可选择轨迹上的每个实际冲突点冲突消解目标速度，通过速度控制完成整条轨迹路线冲突点序列的冲突消解；最后计算比较自动驾驶车辆在各轨迹路线上的通行时间，确定车辆最终通行轨迹，从而实现自动驾驶车辆在信号交叉口的协同通行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113635897B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111118669.7
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , B60W50/14 , B60W50/16
Abstract: 本发明提出了一种基于风险场的安全驾驶预警方法，该方法主要分为三个部分，分别是数据采集模块、风险量化模块和安全预警模块，通过各种设备采集自车周围的环境信息，并基于采集的数据对未来一段时间内自车和周围车辆的位置坐标和速度进行预测；然后结合风险场理论计算未来一段时间内的各个时刻静态交通环境因素、动态交通管控信息、运动物体对自车造成的风险；依据本发明中提出的风险判别方法对风险进行判别，从而得出未来一段时间内自车的安全状态；并发出相应的安全预警，提醒驾驶员实时调整车辆运动状态以规避风险，提高驾驶安全水平。
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公开(公告)号：CN113777952A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110952185.6
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明针对自动驾驶车辆在真正落地之前必须经过大量的测试这一需求，提出了一种实车与虚拟车交互映射的自动驾驶仿真测试方法。首先按照真实测试场地测绘数据在仿真软件中搭建一套虚拟测试场景。当真实车辆在实验场地行进的同时，在虚拟场景中仿真出虚拟车辆同时运行，真实场景与虚拟场景交互映射。测试系统将虚拟场景中的虚拟车辆数据与真实测试车辆数据融合在一起，组成综合数据测试场景。在测试运行过程中，虚拟车辆会仿真真实车辆的动作，虚拟车辆与真实测试车辆之间相互影响，通过虚拟场景、虚拟车辆辅助完成真实测试车辆的测试过程。
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公开(公告)号：CN113635897A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111118669.7
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , B60W50/14 , B60W50/16
Abstract: 本发明提出了一种基于风险场的安全驾驶预警方法，该方法主要分为三个部分，分别是数据采集模块、风险量化模块和安全预警模块，通过各种设备采集自车周围的环境信息，并基于采集的数据对未来一段时间内自车和周围车辆的位置坐标和速度进行预测；然后结合风险场理论计算未来一段时间内的各个时刻静态交通环境因素、动态交通管控信息、运动物体对自车造成的风险；依据本发明中提出的风险判别方法对风险进行判别，从而得出未来一段时间内自车的安全状态；并发出相应的安全预警，提醒驾驶员实时调整车辆运动状态以规避风险，提高驾驶安全水平。
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公开(公告)号：CN118334888A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410239296.6
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出了一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行策略，该方法主要分为三个部分，首先通过获取到的交叉口静态渠化信息，规划对应两个出口道的左转轨迹曲线；之后，选择两个出口道的最短左转轨迹；最后，以交叉口车辆通行效率最高为目标，在保障安全性的前提下，执行左转通行方案，在左转允许的通行范围内，根据相邻两车车距、速度的大小，计算出口道选择指数，选择出口道，并跟随对应的左转轨迹，安全、快速地通过交叉口，提高左转车辆通行效率。
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公开(公告)号：CN118323118A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410544522.1
申请日：2024-05-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明提出了一种考虑时间与空间距离的车辆运行动态风险评估方法，该方法主要分为三个部分，分别是时间距离风险量化模块、空间距离风险量化模块和风险叠加模块，通过各种设备采集目标车辆周围的环境信息，并基于采集的数据对目标车辆和周围车辆的位置坐标和相对速度进行计算；然后分别计算当前时刻其他环境要素对目标车辆造成的时间距离风险与空间距离风险；依据权重参数对单一环境要素所产生的两种风险求和，并对目标车辆所受到的全部环境要素风险取最大值，得到车辆当前时刻受到的风险值；从而为进一步风险预警与车辆主动控制提供依据，提高交通运行安全。
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