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公开(公告)号：CN112287838A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011184064.3
申请日：2020-10-29
Abstract: 本发明涉及一种基于静止气象卫星影像序列的云雾自动判识方法及系统，获取时间连续的静止气象卫星影像源数据；将静止气象卫星影像源数据按照时间顺序进行排列，得到时序影像数据，以及利用基于颜色的图片分割法提取静止气象卫星影像源数据中每一幅图片的云区和雾区，得到初始掩膜；利用Farneback光流法生成时序影像数据的光流图；根据光流图和初始掩膜计算每一个云区和雾区的像素点的平均光流，并确定云雾分类阈值；根据云雾分类阈值对静止气象卫星影像源数据的每个连通域进行云雾分类，得到云雾自动判识结果。本发明引入了云和雾随时间变化的不同运动属性，能够取得更准确的判识结果，有效提高云雾判识的准确率，同时具有较高的普适性。
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公开(公告)号：CN105701219B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610023588.1
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京邮电大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06F16/28 , G06F16/2455 , G06F9/445
Abstract: 本申请公开了一种分布式缓存的实现方法，将各个分布式缓存独立编成动态链接库，并设置于不同的应用服务器中，实现方法包括：将所述应用服务器中的上层业务与该服务器内以动态链接库形式提供的缓存库编译到同一进程中；上层业务通过调用编译在同一进程中的动态链接库进行读/写/删除操作；进行读操作时，与上层业务位于同一进程中的动态链接库接收所述上层业务发送的读参数，并根据读参数从缓存库或关系型数据库读取相应的数据，提交给上层业务；进行写操作时，与上层业务位于同一进程中的动态链接库接收所述上层业务发送的写参数，根据写参数在缓存库和关系型数据库中写入相应的数据。应用本申请，能够提高读写缓存的效率。
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公开(公告)号：CN105701219A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610023588.1
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京邮电大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
CPC classification number: G06F17/30595 , G06F9/44521 , G06F17/3048
Abstract: 本申请公开了一种分布式缓存的实现方法，将各个分布式缓存独立编成动态链接库，并设置于不同的应用服务器中，实现方法包括：将所述应用服务器中的上层业务与该服务器内以动态链接库形式提供的缓存库编译到同一进程中；上层业务通过调用编译在同一进程中的动态链接库进行读/写/删除操作；进行读操作时，与上层业务位于同一进程中的动态链接库接收所述上层业务发送的读参数，并根据读参数从缓存库或关系型数据库读取相应的数据，提交给上层业务；进行写操作时，与上层业务位于同一进程中的动态链接库接收所述上层业务发送的写参数，根据写参数在缓存库和关系型数据库中写入相应的数据。应用本申请，能够提高读写缓存的效率。
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公开(公告)号：CN103273477A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310205386.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种可跳跃的移动机器人，包括弹簧锁定释放装置、弹簧跳跃机构、轮式移动装置、落地缓冲及姿态调整机构。轮式移动装置和锁定释放装置通过弹簧跳跃机构连接。弹簧锁定释放装置包括控制电机、一组减速齿轮，不完全齿轮和卷筒，卷筒通过钢丝绳与弹簧跳跃机构连接。弹簧跳跃机构包括两根连杆，两根连根一端固结一对同步齿轮，另一端分别连接一个滑块，两个滑块之间连接拉伸弹簧并可沿着导轨滑动。本发明通过自平衡系统控制轮式移动装置可实现机器人的平移运动，通过锁定释放装置控制跳跃机构，并结合水平方向的轮式移动实现机器人的跳跃运动；当机器人跳跃落地时可使用落地缓冲及姿态调整机构保护机器人本体并调整自身姿态。
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公开(公告)号：CN102161356A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110118015.4
申请日：2011-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种三驱动球形机器人，其包括一球壳，其中通过球心对称地设置两根传动轴，传动轴的一端与球壳内壁固联；一差速传动机构中的一框架可转动地固设在两根传动轴相邻的轴端部上，两个锥齿轮可转动地分别固设在所述传动轴上且通过传动机构分别与一电机连接；框体上设置一配重连接轴，其通过球心与两根传动轴垂直，在该配重连接轴上一体固设一锥齿轮，其置于前述两个锥齿轮之间且与其啮合；在所述配重连接轴上分别一体固联和套设固定两摆杆、摆杆上联配重体，套设的摆杆通过传动机构连接一配重电机。本三驱动球形机器人，通过使用差速传动机构，大大简化了三驱动球形机器人的结构，还使得传动机构更加紧凑，传动也更加灵活、可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112183452B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011104887.0
申请日：2020-10-15
IPC: G06V20/13 , G06V10/94 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于气象卫星图像和深度迁移学习的海雾识别方法，包括：制作陆地雾数据集和海雾数据集；使用陆地雾数据集对语义分割网络进行训练，得到陆地雾识别模型；保留陆地雾识别模型中的低层级权重参数不变，使用海雾数据集训练陆地雾识别模型中的高层级权重参数，得到基于深度迁移学习的海雾识别模型；将待识别气象卫星可见光真彩图像输入海雾识别模型，海雾识别模型最后经由sigmoid层输出海雾识别二值结果图，并将海雾识别二值结果图以海雾区域覆盖掩模的形式叠加在待识别气象卫星可见光真彩图像上。本发明基于气象卫星图像和深度迁移学习方法训练获得更具泛化能力的海雾识别模型，具有泛化性好、识别精度高以及自动化程度较高等优点。
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公开(公告)号：CN112183452A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011104887.0
申请日：2020-10-15
Abstract: 本发明涉及一种基于气象卫星图像和深度迁移学习的海雾识别方法，包括：制作陆地雾数据集和海雾数据集；使用陆地雾数据集对语义分割网络进行训练，得到陆地雾识别模型；保留陆地雾识别模型中的低层级权重参数不变，使用海雾数据集训练陆地雾识别模型中的高层级权重参数，得到基于深度迁移学习的海雾识别模型；将待识别气象卫星可见光真彩图像输入海雾识别模型，海雾识别模型最后经由sigmoid层输出海雾识别二值结果图，并将海雾识别二值结果图以海雾区域覆盖掩模的形式叠加在待识别气象卫星可见光真彩图像上。本发明基于气象卫星图像和深度迁移学习方法训练获得更具泛化能力的海雾识别模型，具有泛化性好、识别精度高以及自动化程度较高等优点。
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公开(公告)号：CN112287838B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011184064.3
申请日：2020-10-29
IPC: G06V10/764 , G06V10/56 , G06V10/44 , G06V20/13
Abstract: 本发明涉及一种基于静止气象卫星影像序列的云雾自动判识方法及系统，获取时间连续的静止气象卫星影像源数据；将静止气象卫星影像源数据按照时间顺序进行排列，得到时序影像数据，以及利用基于颜色的图片分割法提取静止气象卫星影像源数据中每一幅图片的云区和雾区，得到初始掩膜；利用Farneback光流法生成时序影像数据的光流图；根据光流图和初始掩膜计算每一个云区和雾区的像素点的平均光流，并确定云雾分类阈值；根据云雾分类阈值对静止气象卫星影像源数据的每个连通域进行云雾分类，得到云雾自动判识结果。本发明引入了云和雾随时间变化的不同运动属性，能够取得更准确的判识结果，有效提高云雾判识的准确率，同时具有较高的普适性。
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公开(公告)号：CN103612682B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201310624758.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。
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公开(公告)号：CN103412487A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310322138.9
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于：(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。
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