公开(公告)号：CN111661286A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010590122.6

申请日：2020-06-24

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 赵全亮 ,  刘世琦 ,  王义凯 ,  陈经昊 ,  何广平 ,  狄杰建 ,  赵磊 ,  苏婷婷 ,  张萌颖

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明提出了一种机器鱼，机器鱼为轴对称结构，包括主框架，主框架的两侧各设置有一压电驱动器、一柔性传动机构和一尾鳍，压电驱动器的一端固定在主框架上，压电驱动器的另一端通过柔性传动机构与尾鳍相连接，通过柔性传动机构将压电驱动器的形变转化为摆动输出并传递至尾鳍。与现有的技术相比，本发明提供的机器鱼通过设置双尾鳍结构，与单尾鳍结构相比，增加了一个驱动自由度，使控制更灵活，避免了传统机器鱼控制复杂的问题；通过使用压电驱动器驱动，驱动能量密度更高，驱动功耗更低；机器鱼的刚性结构使用碳纤维-树脂复合材料制成，构件密度低，强度高，降低了功耗；通过使用柔性传动机构，可以简化设备传动结构，制作简单，实用性强。

公开(公告)号：CN111661286B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202010590122.6

申请日：2020-06-24

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 赵全亮 ,  刘世琦 ,  王义凯 ,  陈经昊 ,  何广平 ,  狄杰建 ,  赵磊 ,  苏婷婷 ,  张萌颖

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明提出了一种机器鱼，机器鱼为轴对称结构，包括主框架，主框架的两侧各设置有一压电驱动器、一柔性传动机构和一尾鳍，压电驱动器的一端固定在主框架上，压电驱动器的另一端通过柔性传动机构与尾鳍相连接，通过柔性传动机构将压电驱动器的形变转化为摆动输出并传递至尾鳍。与现有的技术相比，本发明提供的机器鱼通过设置双尾鳍结构，与单尾鳍结构相比，增加了一个驱动自由度，使控制更灵活，避免了传统机器鱼控制复杂的问题；通过使用压电驱动器驱动，驱动能量密度更高，驱动功耗更低；机器鱼的刚性结构使用碳纤维‑树脂复合材料制成，构件密度低，强度高，降低了功耗；通过使用柔性传动机构，可以简化设备传动结构，制作简单，实用性强。