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公开(公告)号：CN110216551A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910561870.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种主-被动顺应打磨末端，属于顺应加工领域。该打磨末端的第一电机安装在第一底板上，第二底板上安装第二电机和第三电机，第二电机的输出轴与第三电机的输出轴平行，且垂直于第一电机的输出轴；第二电机的输出轴通过第一连杆和第二连杆连接打磨平台；弹性伸缩件两端铰接于第二连杆和打磨平台上；第三电机的输出轴通过第三连杆和第四连杆连接打磨平台。三个电机负责主动顺应，可以控制打磨平台在竖直平面内的平动和水平平面内的转动；弹性伸缩件负责被动顺应，可以使得打磨平台在竖直平面内根据打磨表面的形状进行一定角度的转动。因此，本发明以更为简单的构造实现了打磨末端的多自由度主-被动顺应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110216551B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910561870.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种主‑被动顺应打磨末端，属于顺应加工领域。该打磨末端的第一电机安装在第一底板上，第二底板上安装第二电机和第三电机，第二电机的输出轴与第三电机的输出轴平行，且垂直于第一电机的输出轴；第二电机的输出轴通过第一连杆和第二连杆连接打磨平台；弹性伸缩件两端铰接于第二连杆和打磨平台上；第三电机的输出轴通过第三连杆和第四连杆连接打磨平台。三个电机负责主动顺应，可以控制打磨平台在竖直平面内的平动和水平平面内的转动；弹性伸缩件负责被动顺应，可以使得打磨平台在竖直平面内根据打磨表面的形状进行一定角度的转动。因此，本发明以更为简单的构造实现了打磨末端的多自由度主‑被动顺应。
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公开(公告)号：CN110509186B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910807091.2
申请日：2019-08-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人磨抛领域，并公开了一种基于加工振动特征的机器人磨抛质量表征方法。该方法包括：(a)采集机器人磨抛加工过程中待磨抛工件上振动信号，以及相应的磨抛后待磨抛工件表面的纹理图像；(b)采用对称点分析法对一维振动信号进行变换，获得每段振动信号对应的灰度图像；采用稀疏自编码对纹理图像进行处理，使得纹理图像转化为对应的灰度图像；(c)利用灰度共生矩阵分别计算振动信号与纹理图像对应灰度图像的特征值，获得各自对应的特征值，根据振动信号与纹理图像的一一对应关系，建立振动信号‑纹理图像的特征值关系，实现机器人磨抛质量表征。通过本发明，避免了直接对磨抛质量进行在线监测带来的诸多问题。
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公开(公告)号：CN110509186A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910807091.2
申请日：2019-08-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人磨抛领域，并公开了一种基于加工振动特征的机器人磨抛质量表征方法。该方法包括：(a)采集机器人磨抛加工过程中待磨抛工件上振动信号，以及相应的磨抛后待磨抛工件表面的纹理图像；(b)采用对称点分析法对一维振动信号进行变换，获得每段振动信号对应的灰度图像；采用稀疏自编码对纹理图像进行处理，使得纹理图像转化为对应的灰度图像；(c)利用灰度共生矩阵分别计算振动信号与纹理图像对应灰度图像的特征值，获得各自对应的特征值，根据振动信号与纹理图像的一一对应关系，建立振动信号-纹理图像的特征值关系，实现机器人磨抛质量表征。通过本发明，避免了直接对磨抛质量进行在线监测带来的诸多问题。
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公开(公告)号：CN115221994A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210665597.6
申请日：2022-06-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种RFID通道门系统，属于智能仓储领域，包括：两侧通道门，分别称为第一通道门、第二通道门。第一通道门由通道门框架、吸波材料层、外壳、主读写器、RFID天线、工控机、光栅传感器组成。第二通道门由通道门框架、吸波材料层、外壳、副读写器、RFID天线、光栅传感器组成；每次运输车辆过门时对读写器读到的所有标签信号进行处理和判断，使用标签分类算法进行分类，判断各个标签是串读标签还是业务标签。在最终的入库记录时，只有被判断为业务标签的标签才会被记录在库存信息中。本发明可以在保证读取范围、读取可靠性的前提下，准确辨别可能出现的标签串读情况，大大提升RFID通道门的可用性和可推广性。
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公开(公告)号：CN208134353U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820516518.4
申请日：2018-04-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于爬楼载物车相关技术领域，其公开了一种适用于爬楼载物车的卸货机构，所述卸货机构包括外轮架板、内轮架板、连接于所述内轮架板及所述外轮架板的前叉轴、转动地连接于所述前叉轴的前叉及回位操纵杆、以及连接于所述回位操纵杆的滑动卡榫，所述滑动卡榫滑动地连接于所述内轮架板及所述外轮架板，所述卸货机构通过所述内轮架板连接于所述爬楼载物车的机架；所述前叉呈楔形，其开设有卡槽，所述卡槽用于与所述滑动卡榫相咬合以对所述前叉进行限位；所述回位操纵杆通过转动来带动所述滑动卡榫滑动，以使所述滑动卡榫与所述前叉相连接或者相脱离。本实用新型还涉及一种爬楼载物车。本实用新型的卸货机构省力省时，结构简单，易于操作。
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