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公开(公告)号：CN110851911B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201810849572.5
申请日：2018-07-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种终端状态计算模型训练方法、控制序列搜索方法及装置，包括：利用目标计算模型得到多个预测终端状态，然后根据给定的目标终端状态利用PSO算法进行搜索，从而得到满足条件的控制序列。目标计算模型的获取方法包括：得到由随机的初始状态和控制序列构成的输入量，利用蒙特卡洛法得到对应的终端状态，输入量与对应的终端状态构成样本数据，由此得到样本集；对样本集进行归一化操作，并划分为训练集和测试集；构建基于多层神经网络的终端状态计算模型；利用训练集训练终端状态计算模型，并利用测试集测试终端状态计算模型，重复训练与测试的步骤，直至满足精度要求。本发明能够快速计算常微分方程，并提高PSO算法搜索控制序列的速度。
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公开(公告)号：CN115788059A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211711118.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明属于自动化领域，并具体公开了一种自动钢筋绑扎机器人，其包括车框、行进系统、攀爬系统、平移系统和绑扎系统，行进系统用于带动机器人在钢筋延伸方向移动；攀爬系统包括支撑臂和攀爬臂，均安装在车框上；支撑臂可伸缩，攀爬臂一端固定在车框上，另一端在攀爬时卡在竖直钢筋上；平移系统包括纵轴传动模块和竖直升降模块，纵轴传动模块中，齿条安装在副车框上，传动步进电机、螺旋杆、齿轮依次连接，齿轮与齿条啮合；螺旋杆上连接有支撑梁，该支撑梁固定在车框上；竖直升降模块用于带动绑扎机械手竖直方向移动。本发明通过对钢筋绑扎位点识别、机械手绑扎动作、装置整体平移变轨换向等全流程自动化执行，替代人工绑扎钢筋，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN110851911A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201810849572.5
申请日：2018-07-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种终端状态计算模型训练方法、控制序列搜索方法及装置，包括：利用目标计算模型得到多个预测终端状态，然后根据给定的目标终端状态利用PSO算法进行搜索，从而得到满足条件的控制序列。目标计算模型的获取方法包括：得到由随机的初始状态和控制序列构成的输入量，利用蒙特卡洛法得到对应的终端状态，输入量与对应的终端状态构成样本数据，由此得到样本集；对样本集进行归一化操作，并划分为训练集和测试集；构建基于多层神经网络的终端状态计算模型；利用训练集训练终端状态计算模型，并利用测试集测试终端状态计算模型，重复训练与测试的步骤，直至满足精度要求。本发明能够快速计算常微分方程，并提高PSO算法搜索控制序列的速度。
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