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公开(公告)号：CN118357924A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410637849.3
申请日：2024-05-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于连续体机器人轨迹跟踪相关技术领域，其公开了一种基于拉力优化的丝传动连续体机器人轨迹跟踪方法及设备，包括以下步骤：步骤一，根据连续体机器人的坐标变换关系构建连续体机器人从基座到末端的正运动学方程；步骤二，根据连续体机器人的受力情况构建连续体机器人的静力学方程；步骤三，将机器人物理和几何上的等式约束和不等式约束进行整合，将最小化传动丝拉力作为优化目标，基于机器人的运动学方程及尽力学方程构建非线性优化问题；步骤四，采用非线性优化求解器对非线性优化问题进行求解，以得到当前轨迹跟踪末端目标点下的传动丝拉力及机器人在当前状态下的关节角度，进而完成轨迹跟踪。本发明能安全高效地完成轨迹跟踪任务。
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公开(公告)号：CN118177883A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311743271.1
申请日：2023-12-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗设备相关技术领域，其公开了一种分段独立弯曲连续体手术器械，所述手术器械包括连续体变形模块，所述连续体变形模块包括远端弯曲部及近端弯曲部，所述远端弯曲部与所述近端弯曲部转动连接；所述近端弯曲部与所述远端弯曲部相互独立动作，且所述近端弯曲部具有一个自由度，所述远端弯曲部具有两个自由度；所述近端弯曲部包括第一收束关节及多个近端圆柱关节，所述第一收束关节与邻近的所述近端圆柱关节之间形成转动连接；多个所述近端圆柱关节依次转动连接到一起。本发明的手术器械采用圆柱关节堆叠设计，其连续体变形模块可以实现近端弯曲部、远端弯曲部的独立弯曲及远端弯曲部在两个该弯曲自由度上的独立弯曲。
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公开(公告)号：CN117584112A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311742446.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种采用绳驱动的驱动装置及连续体机器人，包括拉力调节机构、连续体动作传动丝及驱动轮盒，拉力调节机构包括第一导向轮组、第二导向轮组、拉力传感器、张紧轮组及第一下支撑，第一下支撑形成有第一收容腔，第一导向轮组、第二导向轮组间隔设置在第一收容腔的一端，张紧轮组可拆地设置在第一收容腔的另一端；第一导向轮组、第二导线轮组、拉力传感器及张紧轮组通过连续体动作传动丝相连接；驱动轮盒包括驱动轮，连续体动作传动丝的一端固定连接于驱动轮，另一端用于连接连续体手术器械。本发明引入拉力调节机构，极大方便了安装过程中对各路传动丝预紧力的调整，且能够防止工作过程中传动丝的拉力过大。
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公开(公告)号：CN213850129U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022296187.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于电器领域，具体公开了一种粉末冲泡及容器清洁一体装置，包括：底座以及设置在底座上的夹持移动组件、螺杆出粉组件、注水组件、搅拌组件和清洁干燥组件；其中，螺杆出粉组件包括储粉罐和设置于储粉罐出粉口处的螺杆，该螺杆能够旋转以使储粉罐中粉体沿螺杆上的螺纹移动，从而离开储粉罐后掉落；所述清洁干燥组件包括旋转清洁件和出风件；通过夹持移动组件夹持容器后移动至螺杆出粉组件、注水组件和搅拌组件处，以向容器中注入粉体、注水、搅拌；通过该夹持移动组件夹持容器后移动至注水组件和清洁干燥组件处，以对容器进行清洁和干燥。本实用新型可同时实现加热，冲泡和清洁，且装置结构简单、降低了制造成本。
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