公开(公告)号：CN119635663A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510093396.7

申请日：2025-01-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶波 ,  段林策 ,  赵兴炜 ,  侯喆 ,  张代林 ,  丁汉

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明属于机器人视觉控制相关技术领域，并公开了一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统。该方法包括：机械臂运动至装配目标位置，图像采集装置采集装配目标位置处靶标点的图像作为期望图像；机械臂末端夹取待装配工件运动至装配目标位置，机械臂末端移动过程中图像采集装置实时采集靶标点的图像，并将实时采集的图像与期望图像进行对比以此计算机械臂末端的运动速度vc；待装配工件与装配目标位置上的销钉接触时所述力传感器测量接触时的力和力矩，利用该力和力矩计算机械臂末端的运动速度vf；利用机械臂运动速度vc和vf计算下一个时刻机械臂末端的运动速度。通过本发明，解决现有技术中视觉控制和力控制无法协同控制问题。

公开(公告)号：CN213850129U

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202022296187.8

申请日：2020-10-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 段林策 ,  林思源 ,  彭程 ,  董浩宇 ,  姚海明 ,  刘伦洪 ,  李喜秋

IPC: A47J31/40 ,  A47J31/46 ,  A47J31/44 ,  A47J31/60

Abstract: 本实用新型属于电器领域，具体公开了一种粉末冲泡及容器清洁一体装置，包括：底座以及设置在底座上的夹持移动组件、螺杆出粉组件、注水组件、搅拌组件和清洁干燥组件；其中，螺杆出粉组件包括储粉罐和设置于储粉罐出粉口处的螺杆，该螺杆能够旋转以使储粉罐中粉体沿螺杆上的螺纹移动，从而离开储粉罐后掉落；所述清洁干燥组件包括旋转清洁件和出风件；通过夹持移动组件夹持容器后移动至螺杆出粉组件、注水组件和搅拌组件处，以向容器中注入粉体、注水、搅拌；通过该夹持移动组件夹持容器后移动至注水组件和清洁干燥组件处，以对容器进行清洁和干燥。本实用新型可同时实现加热，冲泡和清洁，且装置结构简单、降低了制造成本。