公开(公告)号：CN106313049A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610876399.9

申请日：2016-10-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘世平 ,  赫向阳 ,  李世其 ,  付艳 ,  甘凯 ,  汤贤

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/088

Abstract: 本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态，就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了完整的定义，避免了由于体感设备获取的骨骼数据不足，仿人机械臂自由度过多，反而导致机械臂控制不精确的缺陷。

公开(公告)号：CN106313049B

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201610876399.9

申请日：2016-10-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘世平 ,  赫向阳 ,  李世其 ,  付艳 ,  甘凯 ,  汤贤

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态，就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了完整的定义，避免了由于体感设备获取的骨骼数据不足，仿人机械臂自由度过多，反而导致机械臂控制不精确的缺陷。