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公开(公告)号：CN101477169B
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN200910077037.3
申请日：2009-01-16
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于电力线路非接触式检测技术领域的一种巡检飞行机器人对电力线路的检测方法。该方法以微型直升机为载体，首先用建立巡检飞行机器人对电力线路的检测二维仿真模型、其次以数学描述的方法对检测二维仿真模型建立目标函数、约束条件目标函数和规划变量；然后巡检飞行机器人按照检测二维仿真模型设计的规划航迹对电力线路进行巡检。本发明克服了采用人工巡视、手工纸介质记录的工作方式存在着不能保证巡检人员到位及对缺陷的描述不准确或不规范，并避免了使用载人直升机巡检，对工作人员的技术和经验要求高，而且工作人员要身穿特定的工作服，耗用人力，物力大问题。虽然一次性投入较大，其任务完成质量和效率远高于目前其它方式。
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公开(公告)号：CN101477169A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910077037.3
申请日：2009-01-16
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于电力线路非接触式检测技术领域的一种巡检飞行机器人对电力线路的检测方法。该方法以微型直升机为载体，首先用建立巡检飞行机器人对电力线路的检测二维仿真模型、其次以数学描述的方法对检测二维仿真模型建立目标函数、约束条件目标函数和规划变量；然后巡检飞行机器人按照检测二维仿真模型设计的规划航迹对电力线路进行巡检。本发明克服了采用人工巡视、手工纸介质记录的工作方式存在着不能保证巡检人员到位及对缺陷的描述不准确或不规范，并避免了使用载人直升机巡检，对工作人员的技术和经验要求高，而且工作人员要身穿特定的工作服，耗用人力，物力大问题。虽然一次性投入较大，其任务完成质量和效率远高于目前其它方式。
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公开(公告)号：CN101774170B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010104176.3
申请日：2010-01-29
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 核电站作业机器人及其控制系统属于机器人及自动化设备领域。该核电站作业机器人为履带式移动机械手，由双履带驱动的移动平台及其搭载的四自由度的机械手组成，可以在核电站内部移动，并有人工遥控和自主控制两种控制模式，采用无线或有线方式对其进行远程控制。所述的核电站作业机器人的控制系统分为上位监测与规划控制系统和机器人控制系统两部分，二者配合使用控制机器人的运作。该机器人自主运行，安全可靠，可在高放射的环境下完成一些危险的任务；机身小巧，性能稳定、机动灵活，运营成本低；履带式底盘抓地力强，有一定的爬坡与越障能力，适合在较复杂的地形中行走；机器人智能化程度高，可实现自主控制与人工远程遥控。
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公开(公告)号：CN102685547A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210126709.7
申请日：2012-04-26
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于视频质量检测领域的一种基于块效应和噪声的低码率视频质量检测方法。它包括以下步骤：1)从公共视频库中获得参考视频和失真视频，分别将参考视频和失真视频按帧转换为对应的图像，即为参考视频帧和失真视频帧；2)对图像进行块效应检测；3)对图像进行噪声检测；4)融合块效应算子和噪声算子对SSIM算法进行改进。本发明的有益效果为：本发明融合了块效应掩盖，噪声掩盖等特性，更加符合人眼的视觉感受。本发明在保证SSIM算法简单、高效的同时，又进行了基于人眼特性的改进，使之更好地符合人眼的主观感受。
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公开(公告)号：CN103207987B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310062553.5
申请日：2013-02-28
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了人工智能领域的一种指针式仪表的示数识别方法。其技术方案是，计算机自动获取指针式仪表表盘图像，分割出所需的图像特征区域，并依据重心位置、垂直线特征及水平投影操作，得出该数字的特征以确定该数字的数值，最后通过该数字与之前指针与刻度线的横坐标，计算该指针式仪表的实际求值。本发明提供的读取指针式仪表示值的图像处理方法能准确的获得指针及指针和刻度线交点的坐标值，且能避免出现如现有技术中采用角度法而因摄像头镜头畸变、表盘刻度不均匀或通过表盘刻度线的圆的圆心与指针的固定点不重合所带来的示值计算偏差问题，提高了读取指针式仪表的示值的效率和准确性；且能够适合多种硬件平台、具有很强的可移植性及稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103207987A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310062553.5
申请日：2013-02-28
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了人工智能领域的一种指针式仪表的示数识别方法。其技术方案是，计算机自动获取指针式仪表表盘图像，分割出所需的图像特征区域，并依据重心位置、垂直线特征及水平投影操作，得出该数字的特征以确定该数字的数值，最后通过该数字与之前指针与刻度线的横坐标，计算该指针式仪表的实际求值。本发明提供的读取指针式仪表示值的图像处理方法能准确的获得指针及指针和刻度线交点的坐标值，且能避免出现如现有技术中采用角度法而因摄像头镜头畸变、表盘刻度不均匀或通过表盘刻度线的圆的圆心与指针的固定点不重合所带来的示值计算偏差问题，提高了读取指针式仪表的示值的效率和准确性；且能够适合多种硬件平台、具有很强的可移植性及稳定性。
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公开(公告)号：CN1645284A
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：CN200410098960.2
申请日：2004-12-17
Applicant: 华北电力大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种电力线路巡检机器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)确定飞机的飞行轨迹，使用基于32位的精简指令集计算机处理器ARM的嵌入式系统进行飞行姿态调整，使用蓄电池为发动机电机、检测传感器以及数据链路系统提供电源。控制系统由电力线路巡检机器人飞机导航系统、飞行路径自主规划系统、数据链路系统、基于多传感器融合的在线检测系统构成。优点在于：有效的改善电力线路的监控质量，保障输电网络的安全平稳运行，并且安全、可靠、适应性好，监测速度快。
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公开(公告)号：CN102685547B
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201210126709.7
申请日：2012-04-26
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于视频质量检测领域的一种基于块效应和噪声的低码率视频质量检测方法。它包括以下步骤：1)从公共视频库中获得参考视频和失真视频，分别将参考视频和失真视频按帧转换为对应的图像，即为参考视频帧和失真视频帧；2)对图像进行块效应检测；3)对图像进行噪声检测；4)融合块效应算子和噪声算子对SSIM算法进行改进。本发明的有益效果为：本发明融合了块效应掩盖，噪声掩盖等特性，更加符合人眼的视觉感受。本发明在保证SSIM算法简单、高效的同时，又进行了基于人眼特性的改进，使之更好地符合人眼的主观感受。
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公开(公告)号：CN101774170A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010104176.3
申请日：2010-01-29
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 核电站作业机器人及其控制系统属于机器人及自动化设备领域。该核电站作业机器人为履带式移动机械手，由双履带驱动的移动平台及其搭载的四自由度的机械手组成，可以在核电站内部移动，并有人工遥控和自主控制两种控制模式，采用无线或有线方式对其进行远程控制。所述的核电站作业机器人的控制系统分为上位监测与规划控制系统和机器人控制系统两部分，二者配合使用控制机器人的运作。该机器人自主运行，安全可靠，可在高放射的环境下完成一些危险的任务；机身小巧，性能稳定、机动灵活，运营成本低；履带式底盘抓地力强，有一定的爬坡与越障能力，适合在较复杂的地形中行走；机器人智能化程度高，可实现自主控制与人工远程遥控。
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公开(公告)号：CN1305194C
公开(公告)日：2007-03-14
申请号：CN200410098960.2
申请日：2004-12-17
Applicant: 华北电力大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种电力线路巡检机器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)确定飞机的飞行轨迹，使用基于32位的精简指令集计算机处理器ARM的嵌入式系统进行飞行姿态调整，使用蓄电池为发动机电机、检测传感器以及数据链路系统提供电源。控制系统由电力线路巡检机器人飞机导航系统、飞行路径自主规划系统、数据链路系统、基于多传感器融合的在线检测系统构成。优点在于：有效的改善电力线路的监控质量，保障输电网络的安全平稳运行，并且安全、可靠、适应性好，监测速度快。
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