公开(公告)号：CN112462741A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011375059.0

申请日：2020-11-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  吴潼 ,  张闻宇 ,  张帆 ,  丁凡 ,  陈亚宜 ,  冉金毅

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的无人驾驶农机陷车检测报警系统，包括信息感知装置、数据传输装置、数据处理装置和应用装置，所述信息感装置包括轮速信息采集装置、上位机、GPS接收天线和无人驾驶控制器；所述数据传输装置包括无线数据传输模块、4G通信模块和CAN总线；所述数据处理装置包括Web服务器、数据库服务器和云平台；本发明能够对无人驾驶农机的行驶情况在线监测，在发生陷车情况时，系统会通过计算机Web客户端和手机APP客户端向用户报警，避免作业事故的发生。整个系统具有实时数据显示、驱动轮滑移率变化趋势和历史数据查询等功能。通过先进的物联网和云平台技术，减少农场的人力成本和运维成本，方便农场管理人员掌握各台农机的实时情况。

公开(公告)号：CN111257895A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010050802.9

申请日：2020-01-17

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张闻宇 ,  张智刚 ,  胡炼 ,  何杰 ,  罗锡文 ,  丁凡 ,  岳斌斌 ,  张帆 ,  朱启明 ,  陈亚宜 ,  冉金毅 ,  吴潼

IPC: G01S17/02

Abstract: 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大小就是偏移误差d，经过偏移农机具中心能够沿厢面中心移动，从而保持左右厢间距一致，目标直线平移方程：y＝kx+b+kd，y为Y轴坐标，x为X轴坐标，k为斜率，b为截距，d为偏移误差；通过目标直线平移方程实现对农机具偏移误差自适应补偿。本发明能够精确获取农机具偏移误差，测量精度达到厘米级，避免了反复尝试调整期望路径和机具摆动导致自动导航系统实用性下降的问题。

公开(公告)号：CN111257895B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202010050802.9

申请日：2020-01-17

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张闻宇 ,  张智刚 ,  胡炼 ,  何杰 ,  罗锡文 ,  丁凡 ,  岳斌斌 ,  张帆 ,  朱启明 ,  陈亚宜 ,  冉金毅 ,  吴潼

IPC: G01S17/02

Abstract: 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大小就是偏移误差d，经过偏移农机具中心能够沿厢面中心移动，从而保持左右厢间距一致，目标直线平移方程：y＝kx+b+kd，y为Y轴坐标，x为X轴坐标，k为斜率，b为截距，d为偏移误差；通过目标直线平移方程实现对农机具偏移误差自适应补偿。本发明能够精确获取农机具偏移误差，测量精度达到厘米级，避免了反复尝试调整期望路径和机具摆动导致自动导航系统实用性下降的问题。

公开(公告)号：CN214150771U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202022821209.8

申请日：2020-11-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  吴潼 ,  张闻宇 ,  张帆 ,  丁凡 ,  陈亚宜 ,  冉金毅

IPC: G01P3/36

Abstract: 本实用新型公开了一种通用型农机轮速测量装置，包括安装结构、测量模块和传动结构；安装结构包括安装支架和连接盘，安装支架一端固定在驱动轮的安装点上，另一端固定在连接盘上；测量模块包括光电编码器、主控电路板、数据传输模块和电池，所述光电编码器和数据传输模块与主控电路板连接；所述传动结构包括固定支座、轴承、测量模块安装座和十字滑块联轴器；所述十字滑块联轴器一端安装在固定支座轴中心螺杆上，另一端安装在测量模块的光电编码器轴上；所述轴承压入测量模块安装座的轴套内。本实用新型可直接安装于驱动轮上，直接测量驱动轮转速，光电编码器转轴与驱动轮同轴心，使得农机轮速检测灵敏度高，线性度好，方便后续数据处理。