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公开(公告)号：CN119182801A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411173473.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于强耦合跟随式收获‑卸粮协同控制的机间通信方法，包括以下步骤：采用两种不同的通信方式互补，设计实现通信协议和数据帧接收与处理方法；采用航位推算和通信延时补偿获得卡尔曼滤波器的系统递推方程和量测矩阵；建立卡尔曼滤波器，提出机间相对纵向距离计算方法，实现对通信农机位置、航向以及双机相对纵向距离的实时获取；基于卫星定位系统和惯性测量系统，进行数据帧的打包，并采用两种不同的通信方式分别进行发送。本发明能够有效解决无线通信中数据的延时、丢包、堵塞、错误等问题，且具有短时间断点续航能力，使机间通信数据的更新频率能够与控制频率同步，为多种不同无线通信方式的实时通信数据融合提供算法支持。
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公开(公告)号：CN118759844A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410832394.0
申请日：2024-06-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于B样条路径优化的积分补偿模糊自适应纯追踪控制方法及装置，方法包括：获取采样路径点；对采样路径点利用B样条优化，得到平滑的路径曲线；将平滑路径曲线输入改进的积分补偿模糊自适应纯追踪控制器，通过获取当前车辆速度和前视路径平均曲率索引预瞄点跟踪曲线路径；所述纯追踪控制器由纯追踪模型、前视距离模糊控制器和转向积分补偿器三部分构成；所述纯追踪模型是以农机后轮轴中心点为切点、车身当前时刻纵向方向为切线，通过前视距离寻找并跟踪预瞄点，获得期望前轮转角δ，使农机沿着一条圆弧轨迹线到达预瞄点。本发明通过设计模糊控制器，动态调整前视距离，以解决实际系统响应时滞和转向执行器饱和等问题。
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公开(公告)号：CN118328090A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410573690.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种快松慢合的拖拉机离合器电驱控制机构，包括：离合器连接件，与伸缩杆铰接；外壳；驱动电机，驱动电机的输出轴驱动推动件在外壳内滑移；推动件，推动件的一端与驱动电机的输出轴固定连接，推动件的另一端插入伸缩杆内与预应力弹簧的一端固定连接；伸缩杆，与外壳滑移连接，且与预应力弹簧的另一端固定连接；预应力弹簧，设置在伸缩杆内；锁钩件，与外壳铰接，锁钩件用于锁定或松开伸缩杆，推动件用于推动锁钩件；其中，锁钩件在被推动件推动时，预应力弹簧处于收缩状态。本发明的拖拉机离合器电驱控制机构能够实现拖拉机离合器快速分离，且能达到离合器踏板的缓慢抬升，使得离合器片与传动系统缓慢结合，属于离合线控技术领域。
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公开(公告)号：CN113378753A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110700764.1
申请日：2021-06-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv4的苗期水稻田边界目标识别方法，包括以下步骤：(1)获取自动导航拖拉机在稻田工作的环境图像，得出数据集；(2)对YOLOv4网络模型的锚框参数值进行修改，选择精度最高的聚类结果作为YOLOv4网络的锚框参数值；(3)基于YOLOv4算法构建改进的YOLOv4结构，得到改进YOLOv4模型；(4)对改进YOLOv4模型进行训练，得到最优的改进YOLOv4模型；(5)将自动导航拖拉机在工作过程中获取的实时视频，解码转为实时图像，输入步骤(4)中所述的最优的改进YOLOv4模型，最优的改进YOLOv4模型输出目标识别结果。本发明实现对苗期水稻田的边界障碍物进行识别和定位，提高拖拉机自动导航系统的环境感知能力，提高拖拉机自动导航作业安全性。
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公开(公告)号：CN111257895A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010050802.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/02
Abstract: 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大小就是偏移误差d，经过偏移农机具中心能够沿厢面中心移动，从而保持左右厢间距一致，目标直线平移方程：y＝kx+b+kd，y为Y轴坐标，x为X轴坐标，k为斜率，b为截距，d为偏移误差；通过目标直线平移方程实现对农机具偏移误差自适应补偿。本发明能够精确获取农机具偏移误差，测量精度达到厘米级，避免了反复尝试调整期望路径和机具摆动导致自动导航系统实用性下降的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118850180A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410890577.8
申请日：2024-07-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: B62D6/00 , G01B21/22 , G01C21/20 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于ARMAX‑KF与速度补偿的农机无前轮传感器转角估计方法，包括：基于ARMAX模型构建农机转向模型，所述农机转向模型的输入为方向盘转速，输出为转向模型预测的转角速度；利用所述转向模型得到预测的转角速度，并对转角速度进行积分后得到预测转角；获取农机的运动学转角；以所述运动学转角为观测值，通过预设的卡尔曼滤波器校正转角速度的积分误差，得到精确的转角估计值。本发明通过采用无前轮传感器的转角估计方法，本发明避免了传感器安装和维护的难题。速度补偿技术进一步提高了转角估计的准确性，使系统能够在不同工况下保持良好的性能。
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公开(公告)号：CN118036951A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410120064.9
申请日：2024-01-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双卸粮模式的收获‑卸粮‑转运方法，涉及农机协同控制领域，所述方法包括：定义“等待卸粮”和“跟随卸粮”模式，设计全流程自主收获‑卸粮‑转运方案；基于有限状态自动机的概念与方法，通过协同作业主要环节分解、模块状态机的设计，构建状态转移链将收获‑卸粮‑转运过程进行建模；设计适应于嵌入式导航控制器的收获‑卸粮‑转运协同作业逻辑框架，将路径规划、路径跟踪、机间通信、相对纵向位置控制、作业机具控制等环节进行有效结合，实现全流程自主收获，卸粮和转运。本发明可应对收获‑卸粮‑转运协同作业过程具有环节多、非顺序性、过程复杂等特征，为实现全流程自主收获提供解决方案。
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公开(公告)号：CN119687847A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411875553.1
申请日：2024-12-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS与机械传感的采棉机对行偏差检测方法，方法包括：获取当前时刻采棉机的对行传感装置测量出的采棉机对行偏差原始值；获取当前时刻采棉机的对行传感装置检测点坐标和运动航向，并保存至先进先出队列；基于偏差原始值和设定的偏差阈值，判断采棉机对行传感装置检测点处的作物行是否缺行断垄；如果不是缺行断垄，利用设计的卡尔曼滤波器，将对行传感器数据和GNSS数据融合处理，以获得更加准确和平滑的对行偏差估计结果；如果缺行断垄，采用GNSS定位计算对行传感装置检测点处的对行偏差，直至完成所有的对行偏差检测。本发明使采棉机自动对行作业时既能适应作物行的小曲率变化，也能同时保证棉田缺株断垄时的稳定准确对行。
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公开(公告)号：CN111257895B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010050802.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/02
Abstract: 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大小就是偏移误差d，经过偏移农机具中心能够沿厢面中心移动，从而保持左右厢间距一致，目标直线平移方程：y＝kx+b+kd，y为Y轴坐标，x为X轴坐标，k为斜率，b为截距，d为偏移误差；通过目标直线平移方程实现对农机具偏移误差自适应补偿。本发明能够精确获取农机具偏移误差，测量精度达到厘米级，避免了反复尝试调整期望路径和机具摆动导致自动导航系统实用性下降的问题。
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