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公开(公告)号：CN119969059A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411903698.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置及其对行方法，包括：安装框架，安装框架用于与拖拉机可调式连接；分叶机构，分叶机构与安装框架连接，分叶机构能够分离出所感知作物行的茎叶；茎秆感知机构，茎秆感知机构包括茎秆接触板夹持器、茎秆接触板和角度锁定件，茎秆接触板、茎秆接触板夹持器和角度锁定件依次连接，角度锁定件连接有转动件，转动件与安装框架转动连接；编码器，编码器与转动件连接用于测量转动件的转动角度；对行控制器，对行控制器通过电信号连接编码器。本发明的检测装置通过设置茎秆感知机构检测对行偏差，从而方便拖拉机以及甜菜切顶打秧机调整相对于作物行的行进路线，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN116362465A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211605607.3
申请日：2022-12-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06Q10/0835
Abstract: 本发明公开了一种农机备件投放方法，该方法包括：建立农机备件投放抽象模型,并建立目标函数：minZ＝C1+C2+C3+C4；表示本次投放消耗的最低成本。其中C1表示发车固定成本，C2表示车辆运输成本，C3表示时间窗惩罚成本，C4表示搬运成本；建立约束条件，约束条件应包括配送节点约束、配送时间约束、车辆载货能力约束、客户需求约束以及一系列的0‑1约束。本发明提出一种农机备件投放方法，有效降低投放成本，优化备件投放模式。
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公开(公告)号：CN112462741A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011375059.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的无人驾驶农机陷车检测报警系统，包括信息感知装置、数据传输装置、数据处理装置和应用装置，所述信息感装置包括轮速信息采集装置、上位机、GPS接收天线和无人驾驶控制器；所述数据传输装置包括无线数据传输模块、4G通信模块和CAN总线；所述数据处理装置包括Web服务器、数据库服务器和云平台；本发明能够对无人驾驶农机的行驶情况在线监测，在发生陷车情况时，系统会通过计算机Web客户端和手机APP客户端向用户报警，避免作业事故的发生。整个系统具有实时数据显示、驱动轮滑移率变化趋势和历史数据查询等功能。通过先进的物联网和云平台技术，减少农场的人力成本和运维成本，方便农场管理人员掌握各台农机的实时情况。
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公开(公告)号：CN109738664A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910088616.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种防水的农机履带驱动轮转速无线测量系统及测量方法，该系统包括转速测量无线装置、防水盒和显示装置，转速测量无线装置安装在防水盒内，并通过无线方式与显示装置通信，转速测量无线装置包括光电编码器、单片机和单片机无线传输模块，以及给可充电锂电池充电的QI无线充电模块，光电编码器测量数据经过单片机无线传输模块传至显示装置显示；该测量方法为：数据初始化后进行光电编码器频率和驱动轮转动方向的测量，通过设定的通信协议将测量数据经无线传输模块发送到显示装置显示。本发明能够高精度测量驱动轮的转速，通过无线通讯方式完成数据传输，提供有效传输，并具有较强的防水能力，使得测量系统能够在水田中长时间使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119687847A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411875553.1
申请日：2024-12-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS与机械传感的采棉机对行偏差检测方法，方法包括：获取当前时刻采棉机的对行传感装置测量出的采棉机对行偏差原始值；获取当前时刻采棉机的对行传感装置检测点坐标和运动航向，并保存至先进先出队列；基于偏差原始值和设定的偏差阈值，判断采棉机对行传感装置检测点处的作物行是否缺行断垄；如果不是缺行断垄，利用设计的卡尔曼滤波器，将对行传感器数据和GNSS数据融合处理，以获得更加准确和平滑的对行偏差估计结果；如果缺行断垄，采用GNSS定位计算对行传感装置检测点处的对行偏差，直至完成所有的对行偏差检测。本发明使采棉机自动对行作业时既能适应作物行的小曲率变化，也能同时保证棉田缺株断垄时的稳定准确对行。
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公开(公告)号：CN111257895B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010050802.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/02
Abstract: 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大小就是偏移误差d，经过偏移农机具中心能够沿厢面中心移动，从而保持左右厢间距一致，目标直线平移方程：y＝kx+b+kd，y为Y轴坐标，x为X轴坐标，k为斜率，b为截距，d为偏移误差；通过目标直线平移方程实现对农机具偏移误差自适应补偿。本发明能够精确获取农机具偏移误差，测量精度达到厘米级，避免了反复尝试调整期望路径和机具摆动导致自动导航系统实用性下降的问题。
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公开(公告)号：CN119969063A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510266623.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D33/02
Abstract: 本发明公开了一种甜菜收获机茎叶分离装置及其控制方法，装置包括：机架本体、以及设置在机架本体上的控制台、行走组件、挖掘组件、分离机构、调节机构和摄像头；本发明通过设置分离机构，在进行收获甜菜时，通过控制台开启各部位零件，使得伺服电机一启动，切割刀片切割叶片，机架本体前进，叶片落入固定筒中，通过螺旋叶片送出，然后抽风管开启后对机架本体进行抽气，使得切碎的叶片通过抽风管和连接管进入固定筒后排出，通过设置挂钩能够留住部分碎叶以便吸走处理，从而避免碎叶落入甜菜茎旁，避免挖掘后，碎叶粘连无法抖落，后续不利于筛分，该分离机构，能够集中散出碎叶片，避免抖落在甜菜附近，有利于筛分甜菜。
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公开(公告)号：CN118618388A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410717974.5
申请日：2024-06-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60W40/076 , B60W40/11 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及坡度识别技术，揭露了一种拖拉机坡度识别方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：对拖拉机加速度信号进行基于坡度突变的纵向加速度限制得到校正加速度；对实时驱动力参数进行角速度计算得到拖拉机角速度，对拖拉机角速度进行基于横滚垂直角速度的影响消除计算得到纵向俯仰角速度；计算预设时间段内校正加速度与重力加速度的差值属于预设阈值内的步长数，根据步长数查询预设的增益调节规则得到调节卡尔曼增益；对校正加速度进行坡度求解得到第一坡度值，对纵向俯仰角速度进行积分得到第二坡度值，根据调节卡尔曼增益对第一坡度值及第二坡度值进行加权求和得到拖拉机坡度。本发明可以提高拖拉机在复杂路况下坡度识别的识别准确性。
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公开(公告)号：CN115782767A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211535881.8
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 彭铭达 , 张智刚 , 罗锡文 , 胡炼 , 曾山 , 何杰 , 黄培奎 , 张国城 , 黄海翔 , 胡力文 , 江春雨 , 刘文锴 , 苑炳轩 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 鲍开元
Abstract: 本发明公开了一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，包括云台基座、水平悬架、俯仰云台轴、横滚云台轴、横滚轴增稳电机、俯仰轴增稳电机、俯仰轴安装轴承、定位天线、天线支撑杆以及动平衡配重自动调节机构；本发明通过惯性传感和电机操作云台机构，能够实现长杆卫星定位接收天线主动垂直稳定的功能，同时能够依赖动平衡配重自动调节机构，实现自动调节动静态系统平衡的功能，提高稳定性，减少能量消耗。
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