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公开(公告)号：CN114299144B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202111624240.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/13 , G06T7/155 , G06T7/62 , G06T5/70 , G06V10/25 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的水稻精准定位方法，通过采集模块、处理模块、定位模块和验证模块实施以下步骤：步骤1：图像采集；步骤2：图像采集频率设定；步骤3：图像预处理；步骤4：图像分割及去噪；步骤5：稻株茎基部图像(ROI区域)基准点确定；步骤6：稻株茎基部图像(ROI区域)边界划定；步骤7：稻株位置获取；步骤8：稻株定位数据验证。本发明具有较高的定位精度，提高了稻株定位的可靠性，规避了水稻冠层图形复杂且不规整导致定位误差大的问题，解决了光照变化、藻类成片等情况导致的超绿算法识别能力下降的问题，属于稻株识别与定位领域。
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公开(公告)号：CN118143956A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410156943.7
申请日：2024-02-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及虾类摆盘技术领域，且公开了一种用于虾类加工摆盘机械手，包括长方形的上塑料板和下塑料板，所述上塑料板和下塑料板之间通过多个固定杆连接，形成机械手的承载部；所述承载部的两侧对称设有轴承座一，所述轴承座一上设有主动臂，主动臂的上端通过转轴与轴承座一转动连接，所述承载部的侧面还设有电机，电机的输出轴与轴承座一的转轴连接，从而控制主动臂的摆动；所述主动臂的下端通过转轴连接有从动臂；所述从动臂的下端设有圆盘，所述圆盘的上端面两侧分别通过轴承座二与两侧的从动臂转动连接；所述圆盘的下端设有用于抓取虾类产品的吸盘。该机械手操作简单，对虾类产品的抓取稳定，且不伤害虾类产品，从而保证产品的完整性。
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公开(公告)号：CN117828898A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410151268.9
申请日：2024-02-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F30/20 , A22C29/02 , G06T7/136 , G06T7/80 , G06Q10/047 , G06T7/246 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种虾只定向摆盘装置及其控制方法，属于机械控制技术领域，该控制方法具体步骤如下：(1)采集虾只原始图像并辨识虾只姿态；(2)分析虾只吸拾定位点以及摆放定位角参数信息；(3)对机械手进行逆解分析并记录分析曲线；(4)根据摆盘作业要求规划机械手路径以及轨迹；(5)验证虾只定向摆盘装置摆盘速率和摆盘成功率；本发明提高虾只定向摆盘系统的速率和成功率，更适宜虾只定向摆盘要求。
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公开(公告)号：CN114933151A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210614031.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: B65G47/248 , B65G47/256 , B65G47/14
Abstract: 本发明涉及一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，包括作为安装平台的机台、实现去头对虾单只出料的虾箱、表面光滑区域和粗糙区域交替分布的间隔式传送带、将对虾姿态调整为纵向平躺的正向装置、检测对虾是否偏离纵向平躺姿态的姿态检测装置、将偏离纵向平躺姿态的对虾移出的扫虾装置、将纵向平躺姿态的对虾竖直立起的供料装置；沿着间隔式传送带的输送方向，虾箱、正向装置、姿态检测装置、扫虾装置、供料装置依次设置。在为夹持机械手摆盘供料抓取前，利用本发明装置将对虾数量、位置、姿态按要求调节，实现对虾定量、定点、定向供料，以便于提高夹持机械手抓取成功率和抓取质量。本发明属于水产品加工领域。
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公开(公告)号：CN114324034A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111519348.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多触感辨识的对虾剥壳合格率检测装置，包括定量导入装置、硬度检测系统、粗糙度检测系统、传送带、数据处理系统；沿着传送带的输送方向，定量导入装置、硬度检测系统、粗糙度检测系统依次设置；硬度检测系统和粗糙度检测系统均与数据处理系统相接，完成机械剥壳后的对虾剥壳合格率检测。本发明通过多触感方式获取对虾肉壳特征，保证了对虾剥壳合格率检测的准确性，属于水产品加工领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114933151B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210614031.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: B65G47/248 , B65G47/256 , B65G47/14
Abstract: 本发明涉及一种便于夹持机械手抓取的对虾摆盘供料装置，包括作为安装平台的机台、实现去头对虾单只出料的虾箱、表面光滑区域和粗糙区域交替分布的间隔式传送带、将对虾姿态调整为纵向平躺的正向装置、检测对虾是否偏离纵向平躺姿态的姿态检测装置、将偏离纵向平躺姿态的对虾移出的扫虾装置、将纵向平躺姿态的对虾竖直立起的供料装置；沿着间隔式传送带的输送方向，虾箱、正向装置、姿态检测装置、扫虾装置、供料装置依次设置。在为夹持机械手摆盘供料抓取前，利用本发明装置将对虾数量、位置、姿态按要求调节，实现对虾定量、定点、定向供料，以便于提高夹持机械手抓取成功率和抓取质量。本发明属于水产品加工领域。
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公开(公告)号：CN114299144A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111624240.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/13 , G06T7/155 , G06T7/62 , G06T5/00 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的水稻精准定位方法，通过采集模块、处理模块、定位模块和验证模块实施以下步骤：步骤1：图像采集；步骤2：图像采集频率设定；步骤3：图像预处理；步骤4：图像分割及去噪；步骤5：稻株茎基部图像(ROI区域)基准点确定；步骤6：稻株茎基部图像(ROI区域)边界划定；步骤7：稻株位置获取；步骤8：稻株定位数据验证。本发明具有较高的定位精度，提高了稻株定位的可靠性，规避了水稻冠层图形复杂且不规整导致定位误差大的问题，解决了光照变化、藻类成片等情况导致的超绿算法识别能力下降的问题，属于稻株识别与定位领域。
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公开(公告)号：CN114868796A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210632293.X
申请日：2022-06-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: A22C29/02
Abstract: 本发明涉及一种转盘式对虾喂入装置，包括圆形底盘、定位槽、中心柱、粗调机构、检测机构、细调机构；用于放置背朝上、尾朝外的去头对虾的定位槽沿着圆形底板的径向方向设置，定位槽径向位置可调式安装在圆形底盘上；圆形底盘绕静止的中心柱自转，沿着转动方向，粗调机构、检测机构、细调机构依次与中心柱固定连接，从而定位槽随圆形底盘转动时，经过粗调机构将对虾径向向外推出，经过检测机构检测定位槽中是否放置对虾，经过细调机构将对虾径向外推将虾尾调至径向指定位置。本发明采用转盘式的结构，将检测和齐尾模块化处理，并集成在小型转盘上，缩小了喂入装置的体积，整体更加轻便，降低了成本，属于对虾加工设备技术领域。
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公开(公告)号：CN114324034B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111519348.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多触感辨识的对虾剥壳合格率检测装置，包括定量导入装置、硬度检测系统、粗糙度检测系统、传送带、数据处理系统；沿着传送带的输送方向，定量导入装置、硬度检测系统、粗糙度检测系统依次设置；硬度检测系统和粗糙度检测系统均与数据处理系统相接，完成机械剥壳后的对虾剥壳合格率检测。本发明通过多触感方式获取对虾肉壳特征，保证了对虾剥壳合格率检测的准确性，属于水产品加工领域。
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公开(公告)号：CN114868796B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210632293.X
申请日：2022-06-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: A22C29/02
Abstract: 本发明涉及一种转盘式对虾喂入装置，包括圆形底盘、定位槽、中心柱、粗调机构、检测机构、细调机构；用于放置背朝上、尾朝外的去头对虾的定位槽沿着圆形底板的径向方向设置，定位槽径向位置可调式安装在圆形底盘上；圆形底盘绕静止的中心柱自转，沿着转动方向，粗调机构、检测机构、细调机构依次与中心柱固定连接，从而定位槽随圆形底盘转动时，经过粗调机构将对虾径向向外推出，经过检测机构检测定位槽中是否放置对虾，经过细调机构将对虾径向外推将虾尾调至径向指定位置。本发明采用转盘式的结构，将检测和齐尾模块化处理，并集成在小型转盘上，缩小了喂入装置的体积，整体更加轻便，降低了成本，属于对虾加工设备技术领域。
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