公开(公告)号：CN112136505B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202010926985.6

申请日：2020-09-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  陈淑绵 ,  钟灼 ,  李中行 ,  彭铭键 ,  焦镜棉 ,  张梓扬 ,  郑镇辉 ,  何康乐 ,  张建文 ,  刘柏林

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04 ,  G06T7/30 ,  G06T5/40 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/55 ,  G06T7/62 ,  G06T7/90 ,  G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。

公开(公告)号：CN112136505A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202010926985.6

申请日：2020-09-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  陈淑绵 ,  钟灼 ,  李中行 ,  彭铭键 ,  焦镜棉 ,  张梓扬 ,  郑镇辉 ,  何康乐 ,  张建文 ,  刘柏林

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04 ,  G06T7/30 ,  G06T5/40 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/55 ,  G06T7/62 ,  G06T7/90 ,  G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。