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公开(公告)号：CN114549668A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210003452.X
申请日：2022-01-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/90 , G06T7/11 , G06T5/00 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/46 , G06V10/774 , G06V10/764 , G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉显著图的树上果实成熟度检测方法，先通过摄像机获取果树图像并使用YOLOv5目标检测算法识别树上的果实；利用YOLOv5输出的bounding box坐标，裁剪果实图像块并使用改进MSSS视觉显著性检测算法获取视觉显著性图像；将果实图像块和对应的视觉显著性图像串联为4维RGBS图像，利用图像分类网络ResNet34结合果实局部图像的RGB和显著性信息判定果实的成熟度类别。本发明的检测方法准确率和鲁棒性俱佳，适用于自然环境下存在场景复杂和光照多变的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113095279B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110467162.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树花量智能视觉识别方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取多张果树花图像；对每张果树花图像进行去噪和标准化处理；利用训练好的深度卷积神经网络提取处理后的果树花图像中的果树花叶特征图；根据果树花叶特征图，生成果树花叶预测图，从而获得果树花叶分割图；根据果树花叶分割图，统计属于花的像素数以及属于叶子的像素数；根据花的像素数以及叶子的像素数，计算花的密度；将每张果树花图像中花的密度转换为模拟量。本发明可以为疏花设备提供视觉支持，辅助果农花期管理。
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公开(公告)号：CN114549668B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210003452.X
申请日：2022-01-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/90 , G06T7/11 , G06T5/70 , G06N3/0464 , G06V10/46 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉显著图的树上果实成熟度检测方法，先通过摄像机获取果树图像并使用YOLOv5目标检测算法识别树上的果实；利用YOLOv5输出的bounding box坐标，裁剪果实图像块并使用改进MSSS视觉显著性检测算法获取视觉显著性图像；将果实图像块和对应的视觉显著性图像串联为4维RGBS图像，利用图像分类网络ResNet34结合果实局部图像的RGB和显著性信息判定果实的成熟度类别。本发明的检测方法准确率和鲁棒性俱佳，适用于自然环境下存在场景复杂和光照多变的情况。
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公开(公告)号：CN112136505B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010926985.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , A01D91/04 , G06T7/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/55 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
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公开(公告)号：CN113095279A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110467162.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树花量智能视觉识别方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取多张果树花图像；对每张果树花图像进行去噪和标准化处理；利用训练好的深度卷积神经网络提取处理后的果树花图像中的果树花叶特征图；根据果树花叶特征图，生成果树花叶预测图，从而获得果树花叶分割图；根据果树花叶分割图，统计属于花的像素数以及属于叶子的像素数；根据花的像素数以及叶子的像素数，计算花的密度；将每张果树花图像中花的密度转换为模拟量。本发明可以为疏花设备提供视觉支持，辅助果农花期管理。
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公开(公告)号：CN112136505A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010926985.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , A01D91/04 , G06T7/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/55 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
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