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公开(公告)号：CN114162127A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111631210.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN116337063B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211445862.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，包括以下步骤：S1、获取农机作业基准线及农田边界信息，在待作业农田中，选取ABCD四点坐标，A点和B点连接的有向直线段或者曲线段为农机作业基准线，以ABCD点构成的封闭区域表达农田边界；S2、存储作业基准线和农田边界信息；S3、界定农机作业基准线共享适用范围；S4、基准线匹配分析和共享，当某一自动导航农机发起基准线共享请求，云管控平台根据农机所在位置和方向进行基准线共享匹配分析，匹配成功后下发共享作业基准线。本发明实现同一块农田仅需生成一次AB基准线，供在该农田作业的任意自动导航农机共享的目的。
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公开(公告)号：CN114162127B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111631210.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN115047207A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210389016.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。
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公开(公告)号：CN114734967A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210539213.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60T7/22 , B60T7/02 , B60Q9/00 , B60W30/095 , B60R21/0134 , B60R21/0136
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机作业安全装置、系统及方法，所述安全装置包括监控装置、探测装置、声光报警装置、紧急停车按钮、碰撞停车装置以及控制平台；监控装置，用于采集无人农机工作时的画面并将画面数据传输至控制平台；探测装置，用于探测无人农机前方的障碍物并将数据传输至控制平台；声光报警装置，用于响应控制中心发出的指令并显示无人农机的安全状态；紧急停车按钮，用于紧急情况发生时使农机停止工作；碰撞停车装置，用于当障碍物与无人农机发生碰撞时，使无人农机停止工作；控制平台，控制平台设置于监控室，用于接收各个装置所传输的数据以及控制与监测无人农机工作状态。本发明提高了无人农机作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116245327A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310174594.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了一种多智能农机与补给运输农机协同作业方法及系统，涉及智能农机协同技术领域，所述方法，包括：获取当前时刻的数据信息；根据数据信息确定各台智能农机在当前时刻需卸补的总时间，并将需卸补的总时间最短的智能农机确定为目标智能农机；确定当前时刻的待选补给运输农机集合；将待选补给运输农机集合中距离目标智能农机距离最近的补给运输农确定为目标补给运输农机；控制目标补给运输农机行驶至卸补点，并当目标补给运输农机与目标智能农机完成卸补后，控制目标智能农机继续作业以及控制目标补给运输农机返回设定等待区域。本发明能实现多台智能农机和补给农机相互配合作业，减少非作业时长，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN116091951A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310361463.X
申请日：2023-04-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/48 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开一种农田与机耕道边界线提取方法及系统，涉及智慧农业领域。本发明方法搭建的语义分割模型对传统的语义分割模型进行了改进，引入了convnext特征提取网络，并对空间池化金字塔进行了改进，同时引入了自适应注意力机制模块，有效解决了复杂农田场景下对农田及机耕道边界识别精度不足的问题；同时通过对预测图像的边缘检测和霍夫变换，对农田及机耕道的边界进行进一步处理，提升了边界识别效果。本发明对农田和机耕道边界线的分割和提取更为高效准确，适用性更强，为进一步获取高精度农田边界和田间道路的定位信息提供了技术支撑，对于农田的大规模管控以及智能农机的精准作业起到了积极促进作用。
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公开(公告)号：CN116337063A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211445862.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，包括以下步骤：S1、获取农机作业基准线及农田边界信息，在待作业农田中，选取ABCD四点坐标，A点和B点连接的有向直线段或者曲线段为农机作业基准线，以ABCD点构成的封闭区域表达农田边界；S2、存储作业基准线和农田边界信息；S3、界定农机作业基准线共享适用范围；S4、基准线匹配分析和共享，当某一自动导航农机发起基准线共享请求，云管控平台根据农机所在位置和方向进行基准线共享匹配分析，匹配成功后下发共享作业基准线。本发明实现同一块农田仅需生成一次AB基准线，供在该农田作业的任意自动导航农机共享的目的。
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公开(公告)号：CN115047207B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210389016.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。
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公开(公告)号：CN115690735A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211308690.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 一种无人化农场智能农机安全作业机路协同方法包括：S1.划定无人农场重要作业区域，安装和标定信息监测设备；S2.深度学习和多传感器融合方法对目标对象进行识别与定位；S3.追踪算法对目标对象进行追踪；S4.算法将识别目标进行动态目标对象、静态目标对象以及作业智能农机分类；S5.农机作业前，根据目标对象在不同道路上的分布情况，计算得到智能农机最优作业路线，警示路线中动态目标对象离开以及封闭作业路线；S6.智能农机作业过程中，监测智能农机的实际位置与规划路径的偏差，进行安全监管和危险预测；S7.作业农机通行后，解除区域封闭。本发明低成本的保证农场以及野外农田的农机作业安全，属于智能农业领域。
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