公开(公告)号：CN113378753A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110700764.1

申请日：2021-06-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  陈亚宜 ,  张闻宇 ,  何荣汝 ,  李洪开 ,  卢跃腾 ,  张帆 ,  丁凡 ,  王奔 ,  王明昌 ,  张天

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv4的苗期水稻田边界目标识别方法，包括以下步骤：(1)获取自动导航拖拉机在稻田工作的环境图像，得出数据集；(2)对YOLOv4网络模型的锚框参数值进行修改，选择精度最高的聚类结果作为YOLOv4网络的锚框参数值；(3)基于YOLOv4算法构建改进的YOLOv4结构，得到改进YOLOv4模型；(4)对改进YOLOv4模型进行训练，得到最优的改进YOLOv4模型；(5)将自动导航拖拉机在工作过程中获取的实时视频，解码转为实时图像，输入步骤(4)中所述的最优的改进YOLOv4模型，最优的改进YOLOv4模型输出目标识别结果。本发明实现对苗期水稻田的边界障碍物进行识别和定位，提高拖拉机自动导航系统的环境感知能力，提高拖拉机自动导航作业安全性。

公开(公告)号：CN115903827A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211542265.5

申请日：2022-12-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  李洪开 ,  张闻宇 ,  丁凡 ,  王明昌 ,  张国城 ,  黄海翔 ,  胡力文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明的目的是提供一种基于GNSS的农机泊车路径规划与跟踪控制方法，属于智能农机装备领域，该方法包括：获取车辆位置信息和泊车场景信息；使用泊车路径规划器根据车辆位置信息和泊车场景信息规划出最优路径；使用泊车控制器控制农机按照最优路径到达预期位置。本发明不依赖雷达相机就能够实现农机自动泊车，并且泊车路径平滑使得农机行驶稳定性大大提高。