公开(公告)号：CN117928566B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410323072.3

申请日：2024-03-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  资乐 ,  何杰 ,  侯康 ,  刘善琪 ,  张鸿 ,  谢佳生 ,  高锐涛 ,  黄培奎

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机行驶的起点作为初始道路节点存入节点列表；根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点；根据所述节点列表中道路节点，采用路径规划算法生成从所述起点到所述终点的搜索路径；将所述搜索路径与所述道路路网中车道中心线和道路节点匹配得到农机行驶的道路转移路径。本发明提高了农机的路径规划效率。

公开(公告)号：CN117928566A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410323072.3

申请日：2024-03-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  资乐 ,  何杰 ,  侯康 ,  刘善琪 ,  张鸿 ,  谢佳生 ,  高锐涛 ,  黄培奎

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机行驶的起点作为初始道路节点存入节点列表；根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点；根据所述节点列表中道路节点，采用路径规划算法生成从所述起点到所述终点的搜索路径；将所述搜索路径与所述道路路网中车道中心线和道路节点匹配得到农机行驶的道路转移路径。本发明提高了农机的路径规划效率。

公开(公告)号：CN119085660A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411425597.4

申请日：2024-10-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黄培奎 ,  邓成泰 ,  胡炼 ,  赵润茂 ,  汪沛 ,  何杰 ,  高锐涛 ,  张闻宇 ,  谢佳生 ,  李佳虹 ,  徐仁

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请公开了一种农机作业路径规划方法、装置，属于农机作业路径规划技术领域，其中，该方法包括将作业地图栅格化得到栅格地图；沿目标作业方向创建虚拟障碍物；将道路、虚拟障碍物、已经过栅格、实际障碍物通过由小到大的标志位标记在栅格地图的栅格中；基于标志位在栅格地图上规划作业路径。该方法，提供虚拟障碍物指引目标作业方向，进而对于农机的移动方向进行约束，帮助路径搜索更加快速实现，显著降低了路径规划的难度，提高了路径规划的效率，节约了运算资源，能够满足不同田块的作业需求。通过多种标志位对移动方向进行多级筛选，能够满足不同农机的作业需求。