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公开(公告)号：CN114946408A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210651080.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向设施栽培瓜的四轮式多功能果园机械装置及其操作方法。装置包括车体、升降装置、移动平台、执行末端、视觉模块、收集装置；车体为四轮式，上端设果实收集框；移动平台包括水平移动层、旋转层、进给层；执行末端包括捉取瓜果的捉取机构和切断瓜梗的分段机构；收集装置包括水平传送带、斜向传送带；视觉模块、执行末端、进给层、旋转层、水平移动层、升降装置、车体依次相接；升降装置位于果实收集框的前侧，水平传送带位于果实收集框的一侧，斜向传送带设置在水平传送带的后侧和果实收集框之间。本发明集检测、采摘、收集和运输功能于一体，适用于设施栽培瓜的大面积采摘，属于设施栽培器械技术领域。
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公开(公告)号：CN114946408B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210651080.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向设施栽培瓜的四轮式多功能果园机械装置及其操作方法。装置包括车体、升降装置、移动平台、执行末端、视觉模块、收集装置；车体为四轮式，上端设果实收集框；移动平台包括水平移动层、旋转层、进给层；执行末端包括捉取瓜果的捉取机构和切断瓜梗的分断机构；收集装置包括水平传送带、斜向传送带；视觉模块、执行末端、进给层、旋转层、水平移动层、升降装置、车体依次相接；升降装置位于果实收集框的前侧，水平传送带位于果实收集框的一侧，斜向传送带设置在水平传送带的后侧和果实收集框之间。本发明集检测、采摘、收集和运输功能于一体，适用于设施栽培瓜的大面积采摘，属于
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公开(公告)号：CN115236086A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210894403.X
申请日：2022-07-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多面体工件视觉检测设备，包括直型传送带、环形传送带、检测平台、机械臂、分拣机构、液晶控制显示屏、顶部相机、侧面相机、底部相机；直型传送带的末端与环形传送带的首端相接，环形传送带的末端位于直型传送带的首段的正上方；检测平台、机械臂、液晶控制显示屏位于直型传送带的一侧，分拣机构位于检测平台的一侧；检测平台包括底部透明的承托工件的转动平台；机械臂包括将工件从直型传送带吸附至转动平台的吸盘；顶部相机位于直型传送带上方，侧面相机位于转动平台一侧，底部相机位于转动平台下方。本发明结构简单、检测速度快、检测精度高，属于工件视觉检测设备技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115316129B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210964928.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉识别的自适应仿生采摘装置及串果采摘方法，所述装置包括移动式升降平台、机械臂、仿生采摘机构、双目相机、收集箱和控制系统，所述机械臂和收集箱设置在移动式升降平台上，所述仿生采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述控制系统分别与机械臂、仿生采摘机构、双目相机连接。本发明可以节省人力成本、药剂成本，提高采摘串果的效率，通过视觉检测还可以减少串果采摘的漏采率，采摘姿态规划和场景识别算法将会大大提高采摘的成功率，仿生采摘机构的采摘也保证了串果的品质。
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公开(公告)号：CN117223487A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310946304.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的夹剪一体串果采收装置及其应用，所述夹剪一体串果采收装置包括末端执行器、机械臂、收集框、工控机、视觉识别模块、支撑平台；所述末端执行器，包括裁切机构和夹持机构；末端执行器位于机械臂的末端，机械臂和工控机安装在支撑平台上，收集框位于支撑平台的前方。本发明在串果的识别上运用了深度学习网络，另外，区别于现有技术是夹持裁切同步和双电机驱动夹持裁切的技术方案，本发明仅通过单个电机即可使夹持和裁剪动作异步进行，简化了末端执行器的结构，减轻了末端执行器的重量，降低了对机械臂的负载要求，扩大了工作机械臂的选择范围。
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公开(公告)号：CN115040285A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210684719.6
申请日：2022-06-16
Applicant: 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的甲鱼疫苗注射系统，包括甲鱼个体目标识别系统、流水线传输设备、疫苗注射设备、计算机控制系统；甲鱼个体目标识别系统，用于识别指定场景下的甲鱼个体的位姿；流水线传输设备，用于将已经满足一定要求的甲鱼传输到疫苗注射设备；疫苗注射设备，用于执行疫苗注射任务；计算机控制系统作为连接中枢，根据甲鱼个体位姿信息和甲鱼的生物信息，计算出注射点、需要注射的疫苗量和注射深度，控制疫苗注射设备执行注射任务。还涉及一种基于机器视觉的甲鱼疫苗注射方法。本发明作为甲鱼专用的流水线设备，提高注射效率，提高了注射的成功率，为中华鳖的健康养殖提供保障，属于甲鱼疫苗注射机械技术领域。
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公开(公告)号：CN116907451A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310895807.5
申请日：2023-07-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种树干位置和姿态的计算方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测树干的树干照片，以及树干数据库的树干识别训练样本，根据树干识别训练样本，构建树干检测模型，将待测树干的树干照片输入到树干检测模型，计算得到待测树干的第二树干目标图像，通过立体匹配方法和三角测量原理，对第二树干目标图像进行立体匹配，得到待测树干的树干点云图像，运用随机抽样一致性算法，对树干点云图像进行圆柱体拟合，得到待测树干的相对位置和姿态，通过树干检测模型、立体匹配方法、三角测量原理和随机抽样一致性算法，对机器人与树干之间的相对位置进行计算，提高了机器人的采摘效率。
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公开(公告)号：CN115316129A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210964928.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉识别的自适应仿生采摘装置及串果采摘方法，所述装置包括移动式升降平台、机械臂、仿生采摘机构、双目相机、收集箱和控制系统，所述机械臂和收集箱设置在移动式升降平台上，所述仿生采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述控制系统分别与机械臂、仿生采摘机构、双目相机连接。本发明可以节省人力成本、药剂成本，提高采摘串果的效率，通过视觉检测还可以减少串果采摘的漏采率，采摘姿态规划和场景识别算法将会大大提高采摘的成功率，仿生采摘机构的采摘也保证了串果的品质。
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