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公开(公告)号：CN116690616A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310746824.2
申请日：2023-06-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自然语言的机器人指令操作方法、系统及介质，所述方法包括以下步骤：S1定义机器人所需的动作基元标签；S2获取机器人操作环境中的视觉图像信息，以及操作人员以自然语言形式给出的语言指令；S3将视觉图像信息以及操作人员的语言指令输入到语言‑视觉目标掩码模型中，输出动作基元目标掩码图；S4将视觉图像信息以及动作基元目标掩码图输入到基于强化学习的策略网络中，生成相应操作目标的相应动作基元的操作指令元组；S5将所获取的动作基元操作指令元组进行解析，转换为机器人关节目标位置，控制机器人执行动作基元。能够实现机器人完成不同语言指令所指示的任务目标，掌握多样的操作技能，适应多任务目标的作业环境。
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公开(公告)号：CN114733790A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210302385.1
申请日：2022-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高速剪叉式垃圾分拣装置和分拣方法，分拣装置包括机架、拾取装置和控制装置；机架上固设有旋转驱动装置；旋转驱动装置连接有直线驱动装置，用于驱使直线驱动装置在竖直平面内旋转；直线驱动装置连接有倍增伸缩装置，用于驱使倍增伸缩装置做直线倍增伸缩运动；倍增伸缩装置末端连接于拾取装置；拾取装置中设有摆动装置，用于调整拾取装置的姿态或摆动拾取装置；控制装置用于控制旋转驱动装置、直线驱动装置、拾取装置和摆动装置动作。直线驱动装置只需输出较小的位移，即可使拾取装置获得较大的直线位移，并且旋转驱动装置只需输出较小的旋转角度，即可使拾取装置获得较大的横向位移，从而能够极大地提高垃圾分拣效率。
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公开(公告)号：CN216988704U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220666829.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种高速剪叉式垃圾分拣装置，包括机架、拾取装置和控制装置；机架上固设有旋转驱动装置；旋转驱动装置连接有直线驱动装置，用于驱使直线驱动装置在竖直平面内旋转；直线驱动装置连接有倍增伸缩装置，用于驱使倍增伸缩装置做直线倍增伸缩运动；倍增伸缩装置末端连接于拾取装置；拾取装置中设有摆动装置，用于调整拾取装置的姿态或摆动拾取装置；控制装置用于控制旋转驱动装置、直线驱动装置、拾取装置和摆动装置动作。直线驱动装置只需输出较小的位移，即可使拾取装置获得较大的直线位移，并且旋转驱动装置只需输出较小的旋转角度，即可使拾取装置获得较大的横向位移，从而能够极大地提高垃圾分拣效率。
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