公开(公告)号：CN115783083A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211704558.9

申请日：2022-12-29

Applicant: 南京信息职业技术学院

Inventor： 朱家耀 ,  顾斌 ,  姚玲丽 ,  付宏伟 ,  尤佳艺 ,  李成章 ,  戚浩然 ,  陈飞宇 ,  王金铭 ,  骆勇杰

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，包括作为躯体的收纳仓，收纳仓底部连接有中心主干，中心主干侧部设有两对对称设置的机械腿，机械腿的端部设有脚蹼，脚蹼底部设有尖刺结构和干湿地检测电路。本发明所述蜘蛛机器人的机械小腿设置有脚蹼型结构，优化了在松软，摩擦力不足，容易下陷的复杂地面的抓地力。本发明所述蜘蛛机器人单条机械腿拥有三个自由度，相互配合即可调整行走姿态为脚尖着地行走或是脚蹼着地，以适应不同的地形，操作简易高效。本发明所述蜘蛛机器人脚蹼和脚尖上拥有电极，搭配控制系统可以检测当前地形是否为湿润的泥地，从而自主的、智能的切换行走姿态，以适应不同的路面。