公开(公告)号：CN117615451A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311542113.X

申请日：2023-11-17

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 毛虹翼 ,  蔡浩 ,  姜明瑞 ,  张博远 ,  李真锋 ,  徐元

IPC: H04W64/00 ,  G01D21/02 ,  G01S17/931 ,  H04W4/02 ,  H04W4/33 ,  H04W4/38

Abstract: 本发明提供一种融合源特征指标的室内多机器人源定位系统及方法。源特征指标是一种能够反映与源位置距离的指标。所述室内多机器入源定位系统由多台用于环境参数采集的移动机器人和一台远程计算机组成，采用远程计算机与每台机器人通过无线网络单独通信、远程计算机共享信息的通信策略；所述室内多机器人源定位方法基于结合逆风项的改进粒子群优化算法，融合源置信度(Source Confidence，SC)的源特征指标，并结合所述源定位系统定位室内污染源。本发明降低了系统的复杂度、提高了容错率，同时提高了多机器人的运行效率；弥补了粒子群优化算法容易过早陷入局部极值区域的不足；融合源置信度SC使得机器人在湍流环境下能更加有效地辨别源的精确位置。

公开(公告)号：CN112285298A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011281943.8

申请日：2020-11-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 蔡浩 ,  郭讯 ,  廖禹 ,  张博远 ,  王瑜 ,  李斐 ,  张灿鑫 ,  鲁静雨

IPC: G01N33/00 ,  G01N15/06

Abstract: 本发明专利涉及一种室内空气检测装置，属于室内空气浓度检测研究领域。该装置通过固定在建筑室内屋顶上的四个边角的驱动模块通过伸缩模块将一个可以放置数据采集模块的平台稳定在室内空间中。通过控制驱动模块的转动实现伸缩模块的长度变化从而达到移动平台的目的。所述的驱动模块是能够固定在室内屋顶上的小型电机设备。所述的安装在平台上的数据采集模块可以搭载多个浓度采集模块，如：颗粒物浓度监测模块、气体浓度监测模块、气象监测模块等。本专利所述的监测装置将数据采集模块移动到室内各个空间中，将采集室内环境的各种浓度，发送给移动设备端，让室内人员可以时刻查看室内环境状态，从而判断室内环境是否满足安全舒适。

公开(公告)号：CN112238438A

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202011281941.9

申请日：2020-11-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 蔡浩 ,  郭讯 ,  杨洲 ,  廖禹 ,  鲁静雨 ,  王瑜 ,  张博远 ,  李斐

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种针对室内危险物质泄漏及空气污染的三维溯源机器人。所述溯源机器人包括移动机器人平台、三维运载模组和数据采集模组。移动机器人平台作为三维溯源机器人底层平台，用于移动、供能、路径规划及信息交互，包括移动机器人底盘，工控机和激光雷达；三维运载模组用于控制数据采集模组在高度方向上的移动，包括支撑板、支撑杆、电机支座、顶座、直流电机、电机控制模块、滑动轴承、传送履带和激光测距传感器；数据采集模组用于空间内污染物浓度信息与空间内气流信息的采集，包括风速风向传感器、气体/颗粒物浓度传感器和浓度数据采集模块。本专利所述的机器人实现了真正意义上的三维溯源，达到更加适应真实室内环境的目的。

公开(公告)号：CN214041312U

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202022649094.9

申请日：2020-11-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 蔡浩 ,  郭讯 ,  张博远 ,  廖禹 ,  王瑜 ,  李斐 ,  张灿鑫 ,  鲁静雨

IPC: G01N33/00 ,  G01N15/06

Abstract: 本专利涉及一种用于室内空气质量实时检测的移动装置，属于室内空气浓度检测研究领域。该装置通过固定在建筑室内屋顶上的四个边角的驱动模块通过伸缩模块将一个可以放置数据采集模块的平台稳定在室内空间中。通过控制驱动模块的转动实现伸缩模块的长度变化从而达到移动平台的目的。所述的驱动模块是能够固定在室内屋顶上的小型电机设备。所述的安装在平台上的数据采集模块可以搭载多个浓度采集模块，如：颗粒物浓度监测模块、气体浓度监测模块、气象监测模块等。本专利所述的监测装置将数据采集模块移动到室内各个空间中，将采集室内环境的各种浓度，发送给移动设备端，让室内人员可以时刻查看室内环境状态，从而判断室内环境是否满足安全舒适。

公开(公告)号：CN213412012U

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202021892416.6

申请日：2020-09-02

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 蔡浩 ,  鲁静雨 ,  郭讯 ,  杨洲 ,  张博远 ,  王瑜 ,  张灿鑫 ,  李斐

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/00 ,  B25J5/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本实用新型公开了一种针对室内危险物质泄漏及空气污染的三维溯源机器人。所述溯源机器人包括移动机器人平台、三维运载模组和数据采集模组。移动机器人平台作为三维溯源机器人底层平台，用于移动、供能、路径规划及信息交互，包括移动机器人底盘，工控机和激光雷达；三维运载模组用于控制数据采集模组在高度方向上的移动，包括支撑板、支撑杆、电机支座、顶座、直流电机、电机控制模块、滑动轴承、传送履带和激光测距传感器；数据采集模组用于空间内污染物浓度信息与空间内气流信息的采集，包括风速风向传感器、气体/颗粒物浓度传感器和浓度数据采集模块。本专利所述的机器人实现了真正意义上的三维溯源，达到更加适应真实室内环境的目的。