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公开(公告)号：CN119247775A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411319946.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于宽松对齐条件的的机械臂系统容错分布式学习控制方法。该方法设计一种宽松对齐条件和补偿输入饱和的辅助系统，构造反步误差、虚拟控制器和补偿误差。设计迭代学习控制器来控制机械臂系统并补偿未知惯性矩阵、参数不确定性和扰动，通过构造复合能量函数分析误差系统的收敛性。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法用于重复任务操作时，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN117111571B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310692307.1
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于比例‑积分型中间观测器的飞行器系统动态事件触发容错控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论，建立飞行器系统的Markov模型，使用状态转换技术，得到原系统的增广形式，接着使用增广状态设计一种比例‑积分型中间观测器，进而同时估计系统状态、传感器故障和执行器故障，并设计一种由系统输入和误差依赖触发参数构成的动态事件触发机制来降低通信传输频率，最后利用基于重构状态和故障估计的容错控制器来控制一个飞行器系统。该方法应用于飞行器系统时，提高了故障估计的速度与准确度，保证了故障作用下系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN117614667A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311558217.X
申请日：2023-11-21
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种互联电网系统下基于分布式中间观测器的安全控制方法，属于电力电网技术领域。所述攻击控制方法在系统建模方面，为了研究互联电网系统的随机性和鲁棒性，采用互联Markovian跳变系统模型来描述其受到执行器故障，不匹配扰动和匹配扰动影响的状态空间模型。然后提出一种攻击系统输出的随机攻击模型，来描述系统输出受到拒绝服务攻击和错误数据注入攻击的情况。最后，利用所述分布式中间观测器对执行器故障和匹配扰动进行估计的估计值，构造一个分布式复合控制器，并借助H∞技术衰减所述拒绝服务攻击和错误数据注入攻击以及不匹配扰动，从而实现对所述电力电网系统的安全控制。
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公开(公告)号：CN117111571A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310692307.1
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于比例‑积分型中间观测器的飞行器系统动态事件触发容错控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论，建立飞行器系统的Markov模型，使用状态转换技术，得到原系统的增广形式，接着使用增广状态设计一种比例‑积分型中间观测器，进而同时估计系统状态、传感器故障和执行器故障，并设计一种由系统输入和误差依赖触发参数构成的动态事件触发机制来降低通信传输频率，最后利用基于重构状态和故障估计的容错控制器来控制一个飞行器系统。该方法应用于飞行器系统时，提高了故障估计的速度与准确度，保证了故障作用下系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN116841199A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310786547.8
申请日：2023-06-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的蒸汽‑水热交换机系统的量化事件触发控制方法。该方法首先提出一种动态均匀量化器量化输入，其次基于紧格式数据模型，进而来更新伪偏导数和控制输入，接着提出了一种由真实跟踪误差和估计误差构成的输出触发机制，最后设计出使蒸汽‑水热交换机系统输出追踪误差最终一致有界的控制器。与传统基于数据驱动的触发机制相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116345440A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310300576.9
申请日：2023-03-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: H02J3/00 , G06F30/20 , G06F17/12 , G06F17/16 , G06F113/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于中间观测器的电力系统事件触发容错控制方法。该方法首先使用线性化技术，建立考虑电动汽车并网的电力系统的动力学模型，接着增广状态设计一种中间观测器方法来估计故障，并设计一种由系统输入和误差依赖触发参数构成的动态输入触发机制来降低通信传输频率，最后设计出使考虑电动汽车并网的电力系统一致有界稳定的容错控制器。该方法应用于考虑电动汽车并网的电力系统时，提高了故障估计的速度与准确度，保证了故障作用下系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN117008473B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310786585.3
申请日：2023-06-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的电路系统迭代学习控制方法。该方法首先使用参数建模法建立电路系统模型，利用参考轨道修饰方法使参考轨道空间闭合，即在迭代时长不固定的情况下使本次迭代参考轨道初始值等于上次迭代参考轨道终值，同时构造了自适应学习观测器，使用基于观测器迭代学习控制的控制器来控制电路系统。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法用于重复任务操作时，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116841199B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310786547.8
申请日：2023-06-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的蒸汽‑水热交换机系统的量化事件触发控制方法。该方法首先提出一种动态均匀量化器量化输入，其次基于紧格式数据模型，进而来更新伪偏导数和控制输入，接着提出了一种由真实跟踪误差和估计误差构成的输出触发机制，最后设计出使蒸汽‑水热交换机系统输出追踪误差最终一致有界的控制器。与传统基于数据驱动的触发机制相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN117332431A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311211644.0
申请日：2023-09-19
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无源性理论的图像加密系统同步性新判据。该方法首先基于分数阶微分方程理论，建立加密系统的分数阶不确定参数反应扩散复杂网络模型，并构造一种含时滞状态变量、不含时滞状态变量和外部输入组成的系统输出，使得图像加密系统达到无源状态。利用严格输出无源系统在外部输入为零的特性实现系统同步，从而进行图像加密。
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公开(公告)号：CN117234079A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311211522.1
申请日：2023-09-19
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Q学习的蒸汽‑水热交换机系统事件触发无模型优化控制方法。该方法首先获取蒸汽‑水热交换机系统的紧格式数据模型，基于该模型引入Q函数指标，来评估系统性能；构造一个动态更新的惩罚因子嵌入到Q函数指标中，来获得最优控制器；最小化Q函数指标获得最优控制器，来保证闭环误差系统的最终一致有界；使用Q函数值和跟踪误差，提出一种可平衡性能和网络资源使用的触发机制。与基于时间触发数据驱动的控制方法相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。
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