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公开(公告)号：CN111152201B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010051990.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动装配的可变刚度且有六维力感知的被动柔顺装置，包括静平台、四个可变刚度梁组件和动平台；静平台与机器人末端固连；动平台置于静平台的内部中间，与机械手等夹具固连；四个可变刚度梁组件的一端均与静平台固连，另一端均与动平台固连；四个可变刚度梁组件设置在动平台四周，且首尾循环形成口字型，可沿垂直于各自轴向的方向发生弹性变形；每个可变刚度梁组件相互垂直的面贴有两个应变片，用于测量动平台受到不同方向的力与力矩的大小；本发明装置可在六维力与力矩作用下达到一定的被动柔顺效果，柔顺特性可调节且具备六维力感知，整体结构简单紧凑，空间利用率高，小范围柔顺性能较好。
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公开(公告)号：CN111220074A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911401122.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光三维测量定位系统及目标测定方法，包括操作机和测量机；操作机包括固定平台、第一被动伸缩杆、第二被动伸缩杆、第三被动伸缩杆、复合球铰、主动伸缩杆、万向节；三个被动伸缩杆的伸缩端与复合球铰相连，固定端用虎克铰安装于固定平台上；主动伸缩杆的伸缩端与复合球铰固联，固定端通过万向节连接在固定平台；测量机包括第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器、第一2-DOF铰链、第二2-DOF铰链、第三2-DOF铰链，激光测距传感器分别安装在2-DOF铰链上；测量机的2-DOF铰链与操作机的虎克铰对应转轴连接；本发明的激光三维测量定位系统及目标测定方法，操作简单，适合快速定位。
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公开(公告)号：CN111220074B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911401122.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光三维测量定位系统及目标测定方法，包括操作机和测量机；操作机包括固定平台、第一被动伸缩杆、第二被动伸缩杆、第三被动伸缩杆、复合球铰、主动伸缩杆、万向节；三个被动伸缩杆的伸缩端与复合球铰相连，固定端用虎克铰安装于固定平台上；主动伸缩杆的伸缩端与复合球铰固联，固定端通过万向节连接在固定平台；测量机包括第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器、第一2‑DOF铰链、第二2‑DOF铰链、第三2‑DOF铰链，激光测距传感器分别安装在2‑DOF铰链上；测量机的2‑DOF铰链与操作机的虎克铰对应转轴连接；本发明的激光三维测量定位系统及目标测定方法，操作简单，适合快速定位。
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公开(公告)号：CN111152201A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010051990.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动装配的可变刚度且有六维力感知的被动柔顺装置，包括静平台、四个可变刚度梁组件和动平台；静平台与机器人末端固连；动平台置于静平台的内部中间，与机械手等夹具固连；四个可变刚度梁组件的一端均与静平台固连，另一端均与动平台固连；四个可变刚度梁组件设置在动平台四周，且首尾循环形成口字型，可沿垂直于各自轴向的方向发生弹性变形；每个可变刚度梁组件相互垂直的面贴有两个应变片，用于测量动平台受到不同方向的力与力矩的大小；本发明装置可在六维力与力矩作用下达到一定的被动柔顺效果，柔顺特性可调节且具备六维力感知，整体结构简单紧凑，空间利用率高，小范围柔顺性能较好。
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