公开(公告)号：CN113945115B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202111311314.X

申请日：2021-11-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 任杰 ,  杜典 ,  李开明 ,  任兴鸽

IPC: F41A21/36

Abstract: 本发明公开了一种针对燃气弹射后坐力的液体射流平衡装置，由燃气发生器、液囊、阻抛联结体三部分组成；液囊底部装有出液喷口和注液口；液囊及密封垫通过一组螺钉装入阻抛联结体，燃气发生器通过螺纹连接到阻抛联结体。所形成得平衡装置整体插入定向器内并通过弹性卡扣卡在定向器尾部。装药与点火具位于燃气发生器内，点火后燃气经侧喷口进入低压室推动弹体前进，同时赋予平衡装置后坐力；高压室燃气经底喷口进入液囊顶端挤压液囊使其中的液体从后方出液喷口高速喷出，提供反推力平衡大部分后坐力，在低压室后坐力和出液口反推力综合作用下，平衡装置整体以有限的速度向后阻抛。有效地实现了弹射后坐平衡。

公开(公告)号：CN110043603B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201910288186.8

申请日：2019-04-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  舒阳 ,  葛帅帅 ,  董立磊

IPC: F16F15/28

Abstract: 本发明公开了一种用于杆式并联机构静力平衡装置，包括固定支座、动平台、多个电动缸，电动缸的伸出套筒在电动缸电机作用下可做轴向移动；还包括转动螺母；拉力机构、闸线；所述多个电动缸分别与固定座铰接；所述多个电动缸的末端均与动平台铰接；所述多个电动缸的伸出套筒上分别设有转动螺母；转动螺母与伸出套筒螺纹配合，只能相对伸出套筒转动而不能轴向移动；所述多个电动缸的转动螺母各连接有闸线；闸线一端缠绕在转动螺母上，另一端与拉力机构相连；所述拉力机构对闸线提供拉力，闸线拉动转动螺母旋转，对伸出套筒产生与动平台载荷分力相反的拉力或推力。本发明实现了并联机构在任意位置都能平衡大部分负载的目的，减轻电机负担。

公开(公告)号：CN106625600B

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201611209566.0

申请日：2016-12-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  李斌丰 ,  杜烨 ,  郭欢 ,  丁高鹏 ,  王银 ,  王少锋 ,  张亚军 ,  李柯 ,  施俊杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种附加支链座转动的四自由度并联机构，包括机架、转动机构、第一支链座、第二支链座、第三支链座、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台；机架包括底座、第一立柱、第二立柱；第一立柱、第二立柱固定在底座的两端；转动机构安装于机架内部，第一支链座、第三支链座分别与转动机构相连；第二支链座固定在底座上端；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第一支链座、第二支链座、第三支链座相连，另一端均与动平台相连；第一支链组、第二支链组、第三支链组的两端连接均通过球铰实现，从而组成空间并联闭环结构；本机构工作空间大，能够规避奇异位形，提高了运动性能与刚度，解决了机构正解定解问题，简化了控制系统。

公开(公告)号：CN106736634A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611209561.8

申请日：2016-12-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  郭欢 ,  李斌丰 ,  丁高鹏 ,  杜烨 ,  张志英 ,  施琴慧 ,  沈晓健 ,  张传旭 ,  陈婕 ,  施俊杰

IPC: B23Q1/44

CPC classification number: B23Q1/44

Abstract: 本发明公开了一种附加冗余圆弧滑动的大工作空间三平动并联机床，包括机架、圆弧模组、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台、工作台；其中机架下端用地脚螺栓与地基固定；第一支链组、第二支链组、第三支链组均由三组结构相同的伸缩杆构成，圆弧模组固定于机架的主立柱中部，第一支链组、第三支链组一端分别与机架上支座、下支座相连，另一端均与动平台相连，第二支链组一端与圆弧模组相连，另一端与动平台相连，各支链组均通过两端的球铰与机架、圆弧模组或者动平台相连，从而组成空间并联闭环结构；本发明提供一种结构紧凑、运动灵活、可规避奇异位形、高刚度、快速动态响应的大工作空间三平动并联机床，适合大型工件的加工作业。

公开(公告)号：CN108544471B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201810324286.7

申请日：2018-04-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  张阳 ,  熊万涛 ,  舒阳 ,  葛帅帅 ,  董立磊

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种大工作空间的二维平动并联机构，包括固定底座、平行双联同步伸缩杆、电动缸、工作台；所述平行双联同步伸缩杆固定端通过第一转动副和第二转动副与固定底座相连，伸缩端通过第三转动副和第四转动副与工作台相连；所述电动缸固定端和伸缩端均通过转动副分别与固定底座和工作台相连；所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、电动缸两端的转动副的轴线均相互平行；第一转动副和第二转动副轴线之间的距离与第三转动副和第四转动副轴线之间的距离相等；所述第一转动副和第二转动副连线平行于第三转动副和第四转动副轴线之间的连线，使得工作台只能在一个平面内来回摆动。本发明的机构工作空间大，且承载大。

公开(公告)号：CN111220074B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201911401122.0

申请日：2019-12-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  陈语 ,  周文全 ,  张贺

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种激光三维测量定位系统及目标测定方法，包括操作机和测量机；操作机包括固定平台、第一被动伸缩杆、第二被动伸缩杆、第三被动伸缩杆、复合球铰、主动伸缩杆、万向节；三个被动伸缩杆的伸缩端与复合球铰相连，固定端用虎克铰安装于固定平台上；主动伸缩杆的伸缩端与复合球铰固联，固定端通过万向节连接在固定平台；测量机包括第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器、第一2‑DOF铰链、第二2‑DOF铰链、第三2‑DOF铰链，激光测距传感器分别安装在2‑DOF铰链上；测量机的2‑DOF铰链与操作机的虎克铰对应转轴连接；本发明的激光三维测量定位系统及目标测定方法，操作简单，适合快速定位。

公开(公告)号：CN111152201A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010051990.7

申请日：2020-01-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  周文全 ,  陈语 ,  张贺

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自动装配的可变刚度且有六维力感知的被动柔顺装置，包括静平台、四个可变刚度梁组件和动平台；静平台与机器人末端固连；动平台置于静平台的内部中间，与机械手等夹具固连；四个可变刚度梁组件的一端均与静平台固连，另一端均与动平台固连；四个可变刚度梁组件设置在动平台四周，且首尾循环形成口字型，可沿垂直于各自轴向的方向发生弹性变形；每个可变刚度梁组件相互垂直的面贴有两个应变片，用于测量动平台受到不同方向的力与力矩的大小；本发明装置可在六维力与力矩作用下达到一定的被动柔顺效果，柔顺特性可调节且具备六维力感知，整体结构简单紧凑，空间利用率高，小范围柔顺性能较好。

公开(公告)号：CN110043603A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910288186.8

申请日：2019-04-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  舒阳 ,  葛帅帅 ,  董立磊

IPC: F16F15/28

Abstract: 本发明公开了一种用于杆式并联机构静力平衡装置，包括固定支座、动平台、多个电动缸，电动缸的伸出套筒在电动缸电机作用下可做轴向移动；还包括转动螺母；拉力机构、闸线；所述多个电动缸分别与固定座铰接；所述多个电动缸的末端均与动平台铰接；所述多个电动缸的伸出套筒上分别设有转动螺母；转动螺母与伸出套筒螺纹配合，只能相对伸出套筒转动而不能轴向移动；所述多个电动缸的转动螺母各连接有闸线；闸线一端缠绕在转动螺母上，另一端与拉力机构相连；所述拉力机构对闸线提供拉力，闸线拉动转动螺母旋转，对伸出套筒产生与动平台载荷分力相反的拉力或推力。本发明实现了并联机构在任意位置都能平衡大部分负载的目的，减轻电机负担。

公开(公告)号：CN106226012B

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201610550203.7

申请日：2016-07-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  施俊杰 ,  丁高鹏 ,  李斌丰 ,  杜烨 ,  郭欢 ,  唐玉龙

IPC: G01M5/00

Abstract: 本发明公开了一种测试并联机构拉压刚度的装置，包括加载装置框体、蝶形弹簧受载组件、拉压力传感器、力加载杆和拉绳位移传感器。拉绳位移传感器底部与固定于地面的支架固连，拉绳位移传感器的拉绳端与待测的并联机构的动平台顶部连接件固连，力加载杆一端与并联机构动平台顶部连接件固连，力加载杆另一端与拉压力传感器相连，蝶形弹簧受载组件一端与加载装置框体连接，另一端与拉压力传感器相连，加载装置框体固定在设置于地面的支架上。本发明解决了现有技术中输出复合的力/力矩，无法施加某向线性无关的独立载荷，及无法实现加载载荷的连续变化、分级变化等问题。

公开(公告)号：CN106493582B

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201611209564.1

申请日：2016-12-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  杜烨 ,  丁高鹏 ,  李斌丰 ,  郭欢 ,  张志英 ,  赵义顺 ,  周冬珍 ,  李琳 ,  刘宁宁 ,  施俊杰

IPC: B23Q1/01 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种附加两个冗余滑动的大工作空间三平动并联机床，包括机架、纵向线性模组、横向两联动直线模组、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台、工作台；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第四滑块、第五滑块、第三滑块相连、另一端均与动平台相连，各支链组均通过两端的球铰与纵向线性模组、横向两联动直线模组或动平台相连，组成空间并联闭环结构；横向两联动直线模组与纵向线性模组交叉安装在机架上；通过三个支链组的三平动及纵向线性模组、横向两联动直线模组带动平台的移动，实现机床大的加工范围；本发明提供一种运动灵活、结构紧凑、可规避奇异位形、具备大工作空间的三平动并联机床，特别适合大型工件的加工作业。