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公开(公告)号：CN110045742A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910310817.1
申请日：2019-04-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于红外光测距的四旋翼无人机避障装置及避障方法，无人机包括红外光发射与接收模块、超声波测距模块、舵机与平面镜旋转装置、主控芯片，所述避障方法如下：将红外光发射与接收装置安装在无人机的前端机架臂末端处上方和后端机架臂末端处下方，四个红外光发射与接收装置经障碍物反射的点可以构成一个矩形，即无人机的平面图形，利用舵机与平面镜的组合装置，实现可以令红外光沿着矩形对角线方向向外扫描出一定角度的功能，对扫描的距离结果进行判断，若所得距离信息均超过一定阈值，无人机即向相应的对角线反向延长线方向移动，躲避过相应的障碍物。红外光发射与接收模块相对于其他模块来说，价格便宜且符合大部分工作要求。
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公开(公告)号：CN109801336B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910020633.1
申请日：2019-01-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了基于可见光及红外光视觉的机载目标定位系统及方法，该系统包括图像采集模块、图像处理模块、电源模块以及外围电路模块，所述图像采集模块包括可见光摄像头和/或红外光摄像头，所述图像采集模块通过DVP接口与图像处理模块连接，所述图像处理模块用于对采集的图像进行解算，得到摄像头的姿态位置信息以及目标图像惯性方向向量，所述外围电路模块包括看门狗电路、通讯电路以及存储电路，所述外围电路与图像处理模块电性连接，所述电源管理模块用于供电。本发明采用PnP姿态解算方法，实现短距离精确姿态求解，避免使用双目视觉，减小无人机的工作载和处理器的运算量，提高处理速度。
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公开(公告)号：CN110045742B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910310817.1
申请日：2019-04-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于红外光测距的四旋翼无人机避障装置及避障方法，无人机包括红外光发射与接收模块、超声波测距模块、舵机与平面镜旋转装置、主控芯片，所述避障方法如下：将红外光发射与接收装置安装在无人机的前端机架臂末端处上方和后端机架臂末端处下方，四个红外光发射与接收装置经障碍物反射的点可以构成一个矩形，即无人机的平面图形，利用舵机与平面镜的组合装置，实现可以令红外光沿着矩形对角线方向向外扫描出一定角度的功能，对扫描的距离结果进行判断，若所得距离信息均超过一定阈值，无人机即向相应的对角线反向延长线方向移动，躲避过相应的障碍物。红外光发射与接收模块相对于其他模块来说，价格便宜且符合大部分工作要求。
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公开(公告)号：CN109801336A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910020633.1
申请日：2019-01-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了基于可见光及红外光视觉的机载目标定位系统及方法，该系统包括图像采集模块、图像处理模块、电源模块以及外围电路模块，所述图像采集模块包括可见光摄像头和/或红外光摄像头，所述图像采集模块通过DVP接口与图像处理模块连接，所述图像处理模块用于对采集的图像进行解算，得到摄像头的姿态位置信息以及目标图像惯性方向向量，所述外围电路模块包括看门狗电路、通讯电路以及存储电路，所述外围电路与图像处理模块电性连接，所述电源管理模块用于供电。本发明采用PnP姿态解算方法，实现短距离精确姿态求解，避免使用双目视觉，减小无人机的工作载和处理器的运算量，提高处理速度。
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