公开(公告)号：CN103792561B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201410060305.1

申请日：2014-02-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  孔维一 ,  董亮 ,  沈际春 ,  陈克振 ,  韩乃龙 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  钟润伍 ,  余威 ,  朱闪

IPC: G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法。该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN104181572A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410219854.9

申请日：2014-05-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  钟润伍 ,  余威 ,  朱闪

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN104181572B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410219854.9

申请日：2014-05-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  孔维一 ,  屈新芬 ,  蒋长辉 ,  赵琛 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  钟润伍 ,  余威 ,  朱闪

IPC: G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤：SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN104950688A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201410120597.3

申请日：2014-03-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  王磊杰 ,  钟润伍 ,  常耀伟 ,  金磊 ,  董亮 ,  李洛洛 ,  朱闪

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种分布式传递对准半实物仿真系统及其方法。该系统包括机载主惯导仿真计算机、子惯导仿真计算机、火控仿真计算机、弹载任务计算机、弹载导航计算机和监控计算机；所述机载主惯导仿真计算机生成主惯导数据，子惯导仿真计算机通过SBS实时网络获取该主惯导数据，处理后生成子惯导数据；主惯导数据经过火控仿真计算机和弹载任务计算机最终传送给弹载导航计算机，子惯导数据直接传送给弹载导航计算机；弹载导航计算机在收到主、子惯导数据后进行传递对准运算，并将所得的传递对准运算结果发送到监控计算机；传递对准完成后，弹载导航计算机通过弹载任务计算机向火控仿真计算机返回传递对准成功信号。本仿真系统具有稳定性好、可靠性高的优点。

公开(公告)号：CN103792561A

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201410060305.1

申请日：2014-02-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  钟润伍 ,  余威 ,  朱闪

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01S19/40

Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法。该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。