公开(公告)号：CN117191057A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311130699.9

申请日：2023-09-01

Applicant: 南京理工大学 ,  东南大学

Inventor： 陈帅 ,  楚飞黄 ,  程玉 ,  侯志宽 ,  徐川 ,  薛超 ,  李甜甜 ,  陈依玲 ,  王一 ,  卜泽峰 ,  宋华 ,  丁虎山 ,  石秋婷 ,  丁鹏飞 ,  吴奕雯

IPC: G01C21/28 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于时空配准和多模矢量分配融合的导航平台构建方法。该方法为：首先安装车载组合导航平台；然后多传感器时空配准；接着建立多源融合子系统框架；再设计自适应矢量分配因子和联邦架构多模噪声集；针对时间误差采用最小二乘法结合扩展卡尔曼滤波估计来解决时间配准中的各传感器采样频率不一致，采样数据量测误差和开机时刻差异的问题；针对空间误差，采用多传感器坐标变换方式来有效的解决各传感器间的空间配准问题；最后执行系统任务。本发明提高了车载导航系统运行环境的可靠性和数据处理效率，提高了系统定位精度和系统的适应性。

公开(公告)号：CN116295367A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211093014.3

申请日：2022-09-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 程玉 ,  周牛俊 ,  陈帅 ,  侯志宽 ,  牛仁杰 ,  陈曦 ,  陶银河 ,  楚飞黄 ,  李甜甜

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于增量式因子图的无人车多源组合导航方法。该方法为：首先通过其他各类车载高精度传感器获取无人车各类量测信息，并根据无人车所处的环境，确定需要融合的传感器种类；然后构建基于因子图的多源导航信息融合框架；接着将高精度传感器抽象为八个因子节点，并将八个因子节点融合到多元传感器融合导航框架中；在因子图的开放式结构框架下，表征系统的状态及量测更新过程，建立滤波方程，经过实时滤波估计和修正，完成多源传感器信息的有效融合；最后输出导航信息，对无人车进行导航。本发明能够实现多传感器的数据综合处理，提高了导航系统的导航实时性、鲁棒性和准确性。

公开(公告)号：CN117521006A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311467200.3

申请日：2023-11-07

Applicant: 南京理工大学 ,  东南大学

Inventor： 陈帅 ,  李甜甜 ,  程玉 ,  侯志宽 ,  薛超 ,  徐川 ,  楚飞黄 ,  陈依玲 ,  沈开淦 ,  石秋婷 ,  吴奕雯 ,  宋华 ,  丁虎山 ,  丁鹏飞 ,  陆奕帆 ,  赵大想

IPC: G06F18/25 ,  G06F18/214 ,  G06F18/21 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/20 ,  G06F18/40 ,  G06N5/01 ,  G06N5/04 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于增量学习的因子图多源信息融合方法。方法为：首先对无人车搭载的传感器和程控电源进行自检，匹配相应的因子图框架；然后采集传感器量测信息，同步进行导航参数解算，并传输到中央处理器；接着设定先验信息，建立传感器的因子图模型和对应的代价函数；当有新的观测信息时，将受新添加因子影响的部分转换回因子图，并将与新的测量相关联的因子添加进去，加入训练集进行增量学习，并通过选择变量的消元顺序，从因子图中消去节点并构建条件概率表，得到表示变量条件依赖关系的贝叶斯网络；如果还有新的观测信息，则重复进行因子添加；否则输出导航信息。本发明具有适用性强、计算效率高、抗扰能力强、可维护性和扩展性强的优点。

公开(公告)号：CN111666696A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010555127.5

申请日：2020-06-17

Applicant: 国网河南省电力公司经济技术研究院 ,  南京理工大学 ,  国家电网有限公司

Inventor： 王世谦 ,  刘万勋 ,  汪诚 ,  蒋小亮 ,  于琳琳 ,  邵红博 ,  苗福丰 ,  贾鹏 ,  王洋 ,  张丽华 ,  司瑞华 ,  李甜甜 ,  程昱明 ,  袁鹏 ,  王圆圆 ,  邢鹏翔 ,  刘军会

IPC: G06F30/20 ,  H02J3/38

Abstract: 本发明公开了一种单总线直流微电网的分散式控制器设计方法，其第一步，建立具有多个并行分布式电源和负载的单总线直流微电网系统的数学模型；第二步、根据具有多个并行分布式电源和负载的单总线直流微电网系统的数学模型设计相应的单总线直流微电网的分散式控制器。采用本发明设计出来的控制器通过将约束系统转换为非约束系统，直流总线电压的瞬态响应可以始终保持在用户定义的时变范围内，转换后的系统的收敛性可以满足原始系统的任何瞬态性能要求，同时，通过适当的控制工作量分配，可以根据预定义的百分比在分布式电源之间共享总负载需求，准确的负载分配可以间接地减少分布式电源之间的有害循环电流。

公开(公告)号：CN111665721A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010555095.9

申请日：2020-06-17

Applicant: 国网河南省电力公司经济技术研究院 ,  南京理工大学 ,  国家电网有限公司

Inventor： 王世谦 ,  刘万勋 ,  汪诚 ,  于琳琳 ,  蒋小亮 ,  苗福丰 ,  邵红博 ,  贾鹏 ,  王洋 ,  张丽华 ,  司瑞华 ,  李甜甜 ,  程昱明 ,  袁鹏 ,  王圆圆 ,  邢鹏翔 ,  刘军会

IPC: G05B13/04 ,  H02J3/30 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种用于脉冲功率负载调节的飞轮储能控制系统设计方法，包括以下步骤：①、将原始的非线性舰船电源系统SPS转换为无约束的等效模型，转换后的等效模型的系统稳定性等同于原始非线性舰船电源系统SPS的瞬态稳定性和瞬态性能；②、利用反推的方法，分别针对等效模型中的发电控制系统和充电控制系统设定相应的自适应控制器；③、借助标准的Lyapunov方法，证明所有闭环信号都是有界的。采用本发明的设计方法使得舰船电源系统SPS的总体控制问题被建模为约束控制问题，通过模型转换和高级控制设计，可以在飞轮储能系统FESS的快速充电的同时将其对系统频率的干扰降至最低，从而确保飞轮储能系统FESS的瞬态响应保持在用户定义的时变范围内。