公开(公告)号：CN115371682A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211109347.0

申请日：2022-09-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 程玉 ,  牛仁杰 ,  侯志宽 ,  陈帅 ,  周牛俊 ,  陶银河 ,  楚飞黄

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种非等间隔联邦滤波多源组合导航系统及方法，该系统包括计算机、程控直流电源、数据采集与处理单元和传感器单元。方法为：首先对定位车辆搭载的传感器进行自检，配置程控直流电源并进行断电自检；然后采集各类传感器的原始数据进行解包，并转换为导航数据；接着计算各轴的角速度输出平均值和加速度输出平均值作为零偏；取加速度计数据进行俯仰角和滚转角的初始对准，通过传感器获取定位车辆航向角；将传感器输出数据转化为融合可用的导航信息并进行非等间隔联邦滤波；最后对滤波后的状态误差值进行反馈，并在终端进行实时显示。本发明具有处理能力强、兼容性强、体积小、功耗低、实时性高、适应能力强的优点。

公开(公告)号：CN116295367A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211093014.3

申请日：2022-09-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 程玉 ,  周牛俊 ,  陈帅 ,  侯志宽 ,  牛仁杰 ,  陈曦 ,  陶银河 ,  楚飞黄 ,  李甜甜

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于增量式因子图的无人车多源组合导航方法。该方法为：首先通过其他各类车载高精度传感器获取无人车各类量测信息，并根据无人车所处的环境，确定需要融合的传感器种类；然后构建基于因子图的多源导航信息融合框架；接着将高精度传感器抽象为八个因子节点，并将八个因子节点融合到多元传感器融合导航框架中；在因子图的开放式结构框架下，表征系统的状态及量测更新过程，建立滤波方程，经过实时滤波估计和修正，完成多源传感器信息的有效融合；最后输出导航信息，对无人车进行导航。本发明能够实现多传感器的数据综合处理，提高了导航系统的导航实时性、鲁棒性和准确性。

公开(公告)号：CN112697173B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202110132458.2

申请日：2021-01-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  王博浩 ,  程玉 ,  张琨 ,  牛仁杰 ,  张孟军 ,  马一鸣

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种MEMS惯性器件自动化标定测试系统及方法。系统包括测试计算机、程控直流电源、数据采集与处理单元以及测试电缆、测试工装、测试机柜。方法包括：1.系统的零偏稳定性和量程标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的待测轴向与转台的转动轴平行，接通电源将产品预热，设定三轴转台的运行模式，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数；2.MEMS加速度计的零偏稳定性标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的加速度输入基准轴垂直与地球重力方向，接通电源将产品预热，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数。本发明能够实现MEMS惯性器件自动化标定测试系统的准确、高效标定。

公开(公告)号：CN112697173A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202110132458.2

申请日：2021-01-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王博浩 ,  张琨 ,  牛仁杰 ,  张孟军 ,  程玉 ,  陈帅 ,  马一鸣

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种MEMS惯性器件自动化标定测试系统及方法。系统包括测试计算机、程控直流电源、数据采集与处理单元以及测试电缆、测试工装、测试机柜。方法包括：1.系统的零偏稳定性和量程标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的待测轴向与转台的转动轴平行，接通电源将产品预热，设定三轴转台的运行模式，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数；2.MEMS加速度计的零偏稳定性标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的加速度输入基准轴垂直与地球重力方向，接通电源将产品预热，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数。本发明能够实现MEMS惯性器件自动化标定测试系统的准确、高效标定。