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公开(公告)号：CN112907735A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110258661.4
申请日：2021-03-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的柔性电缆识别与三维重建方法，首先对点云进行预处理，滤波并去除离群点；之后基于深度学习的点云语义分割算法，通过预训练和精调获得训练好的模型，输出每个点的语意类别标签，完成点云分割；使用改进的K‑Means聚类算法将电缆点云分割为多个点云簇，并对各点云簇进行圆柱拟合，各圆柱中心即为电缆中心线上离散点；最后采用基于PCA和八叉树方向约束的排序算法，在此基础上通过B样条插值算法拟合出电缆的中心线方程，实现电缆在空间中的三维重建，本发明实时性强、准确性高，电缆三维重建效果能够满足后续机械臂抓取的精度要求。
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公开(公告)号：CN113284097B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110509083.7
申请日：2021-05-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉与视觉的避雷器自适应寻孔装配方法，首先采集避雷器装配场景的图像，并进行通过灰度、二值化预处理；其次提取图像中的轮廓线，通过四边形拟合与椭圆拟合算法确定横担与轴孔的位置；然后根据轴孔的实际尺寸计算像素与物理尺寸之间的映射关系，并据此推算横担的实际尺寸；接着根据横担尺寸确定避雷器寻孔的轨迹方程，保证轨迹处于横担表面；最后根据力传感器数据判断避雷器是否到达轴孔位置。本发明可实现任意尺寸横担上的避雷器寻孔装配，解决了传统基于力觉的寻孔方法容易出现避雷器移动到横担外部的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113284097A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110509083.7
申请日：2021-05-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉与视觉的避雷器自适应寻孔装配方法，首先采集避雷器装配场景的图像，并进行通过灰度、二值化预处理；其次提取图像中的轮廓线，通过四边形拟合与椭圆拟合算法确定横担与轴孔的位置；然后根据轴孔的实际尺寸计算像素与物理尺寸之间的映射关系，并据此推算横担的实际尺寸；接着根据横担尺寸确定避雷器寻孔的轨迹方程，保证轨迹处于横担表面；最后根据力传感器数据判断避雷器是否到达轴孔位置。本发明可实现任意尺寸横担上的避雷器寻孔装配，解决了传统基于力觉的寻孔方法容易出现避雷器移动到横担外部的问题。
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公开(公告)号：CN112907735B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110258661.4
申请日：2021-03-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的柔性电缆识别与三维重建方法，首先对点云进行预处理，滤波并去除离群点；之后基于深度学习的点云语义分割算法，通过预训练和精调获得训练好的模型，输出每个点的语意类别标签，完成点云分割；使用改进的K‑Means聚类算法将电缆点云分割为多个点云簇，并对各点云簇进行圆柱拟合，各圆柱中心即为电缆中心线上离散点；最后采用基于PCA和八叉树方向约束的排序算法，在此基础上通过B样条插值算法拟合出电缆的中心线方程，实现电缆在空间中的三维重建，本发明实时性强、准确性高，电缆三维重建效果能够满足后续机械臂抓取的精度要求。
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公开(公告)号：CN114898041A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210499210.4
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于光度误差的改进ICP方法，方法包括：采集物体点云图像，所述点云图像包括临时物体与目标物体；对所述点云图像进行处理，提取点云信息；对点云信息进行滤波；将目标点云信息构造成KD树，实现源点云信息中一点的匹配；所述目标点云信息为滤波后的点云信息；对于源点云信息中的一点，采用最近邻搜索算法实现点云配对；根据匹配数据来采用最小二乘法求解刚性变换矩阵和ICP几何误差；依据跟踪误差来评估源点云信息以及目标点云信息的匹配程度，结合ICP几何误差和光度误差的点云配准，通过误差函数来表征点云匹配程度。
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公开(公告)号：CN113334379A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110596275.6
申请日：2021-05-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟力的主从跟随与避碰方法，该方法为：构建双机械臂系统运动模型，得到机械臂末端相对于基座的位置和姿态；根据机械臂末端状态，构建虚拟力场函数，计算双机械臂末端的虚拟引力与虚拟斥力；采用主从控制模式确定双机械臂跟随的约束关系；对机械臂进行虚拟力优化，求虚拟的最终目标点，使双机械臂系统跳出局值状态；利用求解的虚拟目标点、障碍物、双机械臂系统以及目标点之间的虚拟力场来对双机械臂系统进行避碰规划；从机械臂根据主从机械臂约束关系确定末端姿态，并将主机械臂加入到从机械臂的障碍物中，再对从机械臂进行轨迹规划，实现从机械臂跟随主机械臂。本发明实现了狭窄作业环境下良好的避碰与主从跟随。
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公开(公告)号：CN116382116A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310367653.2
申请日：2023-04-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种覆盖分段约束层阻尼的中心刚体‑柔性梁的动力学响应仿真方法，将空间机械臂简化为一个中心刚体‑柔性梁结构，将分段约束层阻尼覆盖于中心刚体‑柔性梁上，基于浮动坐标系理论，采用有限元法进行离散，考虑高阶耦合变形项，根据第二类拉格朗日方程，建立覆盖分段约束层阻尼的中心刚体‑柔性梁这个系统的刚‑柔耦合动力学模型，并采用广义‑α法对这个系统的动力学方程进行求解，得到覆盖分段约束层阻尼的中心刚体‑柔性梁末端的横向位移‑时间曲线图。本发明为柔性梁结构的主动和混合振动控制提供了一种新的动力学模型，为本领域的研究人员提供了更完善的数据资料和图像资料。
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