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公开(公告)号：CN107253182A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710494707.6
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/06 , B25J9/104 , B25J9/126
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法，属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮，一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处，实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮，从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向，并依次绕过前端各关节轴，通过规定的轴导向轮直径的设置，建立了一种驱动方法，实现机械臂前端任意关节转动，而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增加机械臂与环境接触的缓冲效果，尤其适用于对机械臂与人、环境交互安全性需求高的场合。
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公开(公告)号：CN105798900B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610237823.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、行星轮系。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用行星轮系驱动随动轮，实现随动轮旋转速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内，工作范围大，结构简单、紧凑、可靠。该绳索运动解耦机构与绳驱动关节配套安装，可以实现模块化，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108674640B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810304464.X
申请日：2018-04-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体，飞行器壳体内部中空，飞行器壳体顶部固定连接有飞行器控制器，飞行器壳体下部有下抵板，下抵板上有孔与绳驱动机械臂腰部扭转关节形成配合，绳驱动机械臂包括腰部单元、大臂单元、小臂单元、末端平台单元，腰部单元通过转轴与大臂单元连接，大臂单元通过转轴与小臂单元连接，小臂单元通过转轴与末端平台单元连接，飞行器壳体下部前端内嵌有视屏采集装置，视屏采集装置的远程端连接有移动控制设备。本发明扩展了旋翼飞行器的适用范围，并且该带绳驱动机械臂的旋翼飞行器重量轻、结构紧凑，驱动功率低，末端平台具有很好的扩展性，能够适应各种任务需求，应用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108674640A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810304464.X
申请日：2018-04-08
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B64C27/08 , B25J9/104 , B64C2201/024 , B64C2201/12 , B64D47/00
Abstract: 本发明公开了一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体，飞行器壳体内部中空，飞行器壳体顶部固定连接有飞行器控制器，飞行器壳体下部有下抵板，下抵板上有孔与绳驱动机械臂腰部扭转关节形成配合，绳驱动机械臂包括腰部单元、大臂单元、小臂单元、末端平台单元，腰部单元通过转轴与大臂单元连接，大臂单元通过转轴与小臂单元连接，小臂单元通过转轴与末端平台单元连接，飞行器壳体下部前端内嵌有视屏采集装置，视屏采集装置的远程端连接有移动控制设备。本发明扩展了旋翼飞行器的适用范围，并且该带绳驱动机械臂的旋翼飞行器重量轻、结构紧凑，驱动功率低，末端平台具有很好的扩展性，能够适应各种任务需求，应用范围广。
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公开(公告)号：CN107253182B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710494707.6
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法，属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮，一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处，实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮，从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向，并依次绕过前端各关节轴，通过规定的轴导向轮直径的设置，建立了一种驱动方法，实现机械臂前端任意关节转动，而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增加机械臂与环境接触的缓冲效果，尤其适用于对机械臂与人、环境交互安全性需求高的场合。
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公开(公告)号：CN105798900A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610237823.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J17/025
Abstract: 本发明公开了一种基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、行星轮系。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用行星轮系驱动随动轮，实现随动轮旋转速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内，工作范围大，结构简单、紧凑、可靠。该绳索运动解耦机构与绳驱动关节配套安装，可以实现模块化，应用范围广。
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公开(公告)号：CN205704177U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620317890.3
申请日：2016-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于轮系的绳驱动解耦机构，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、行星轮系。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用行星轮系驱动随动轮，实现随动轮旋转速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内，工作范围大，结构简单、紧凑、可靠。该绳索运动解耦机构与绳驱动关节配套安装，可以实现模块化，应用范围广。
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公开(公告)号：CN206967474U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720751657.0
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本实用新型公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂，属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮，一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处，实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮，从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向，并依次绕过前端各关节轴，通过规定的轴导向轮直径的设置，建立了一种驱动方法，实现机械臂前端任意关节转动，而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增加机械臂与环境接触的缓冲效果，尤其适用于对机械臂与人、环境交互安全性需求高的场合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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