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公开(公告)号：CN104287685A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410523743.7
申请日：2014-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: A61B1/0016 , A61B5/073
Abstract: 本发明公开了一种弹性杆导向式胶囊内镜机器人驻停及位姿调整装置与方法，涉及内窥镜微型胶囊机器人。它包括胶囊壳体、驱动电机、丝杠螺母机构、导向机构、可展机构。所述驱动电机带动丝杠转动，驱动螺母沿导向杆移动，使可展机构收、放，实现机器人驻停定位，或丝杠带动螺母，相对已展开、在肠道中定位的可展机构转动，带动胶囊功能仓绕轴线回转，实现其位姿的调整。所述胶囊壳体与覆盖在可展机构外的弹性蒙皮将整个胶囊内镜机器人围合成密封腔体。本发明的有益效果是：采用了欠驱动的方式使装置结构简单，解决了胶囊内镜机器人体积大，不易吞服和在肠道中蠕动困难的问题；通过定点驻停和位姿调整，实现对患者胃肠道进行全方位诊疗。
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公开(公告)号：CN104287684A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410523695.1
申请日：2014-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: A61B1/00006 , A61B1/00133 , A61B1/041 , A61B5/073
Abstract: 本发明公开了一种棘爪复位式胶囊內镜机器人驻停及位姿调整装置与方法，涉及内窥镜微型胶囊机器人。它包括胶囊壳体、驱动电机、丝杠螺母机构、导向机构、可展机构。所述驱动电机带动丝杠转动，驱动螺母沿导向杆移动，使可展机构收、放，实现机器人驻停定位，或丝杠带动螺母，相对已展开、在肠道中定位的可展机构转动，带动胶囊功能仓绕轴线回转，实现其位姿的调整。所述胶囊壳体与覆盖在可展机构外的弹性蒙皮将整个胶囊内镜机器人围合成密封腔体。本发明的有益效果是:采用了欠驱动的方式使装置结构简单，解决了胶囊内镜机器人体积大，不易吞服和在肠道中蠕动困难的问题；通过定点驻停和位姿调整，实现对患者胃肠道进行全方位诊疗。
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公开(公告)号：CN105500365B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610052381.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。
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公开(公告)号：CN107253182A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710494707.6
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/06 , B25J9/104 , B25J9/126
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法，属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮，一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处，实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮，从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向，并依次绕过前端各关节轴，通过规定的轴导向轮直径的设置，建立了一种驱动方法，实现机械臂前端任意关节转动，而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增加机械臂与环境接触的缓冲效果，尤其适用于对机械臂与人、环境交互安全性需求高的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105500365A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610052381.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。
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公开(公告)号：CN103264399B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310167909.1
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J17/00 , F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种机器人腰臂一体化同步双驱机构。该机构的输出轴上设有输出轴圆锥齿轮，该圆锥齿轮同时啮合第一、第二双联圆锥齿轮，而第一、第二双联圆锥齿轮分别被第一、第二驱动电机驱动，从而通过控制第一、第二双联圆锥齿轮不同的转速及转向能够实现输出轴三种工作方式，大大减小了控制一个关节的单个驱动电机所需的功率，该机构结构设计紧凑、传动灵活可靠、制造生产成本较低。
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公开(公告)号：CN101504425A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910025674.6
申请日：2009-03-04
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01P15/09
Abstract: 一种基于9－SPS并联机构的压电式六维加速度传感器，涉及一种加速度传感器。它包括外壳(1)、立方体质量块(2)、9根压电陶瓷(3)和18个柔性球铰链(4)；质量块位于壳体的正中央其上表面、前表面、侧表面与壳体向对面分别有3根压电陶瓷一共形成三组压电陶瓷；所述压电陶瓷为圆柱体，它们与质量块、壳体内壁的连接均是通过上述柔性球铰链(4)实现的；在初始情况下，三组压电陶瓷为两两正交的关系；且上表面两根压电陶瓷为左右平行布置，前表面为上下布置，侧表面为前后布置，每组压电陶瓷均为沿质量块中心对称排列。具有结构简单、体积小、重量轻、测量误差小、精度高、灵敏度高、各向同性度高、信号频带宽等优点。
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公开(公告)号：CN104287684B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410523695.1
申请日：2014-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种棘爪复位式胶囊內镜机器人驻停及位姿调整装置与方法，涉及内窥镜微型胶囊机器人。它包括胶囊壳体、驱动电机、丝杠螺母机构、导向机构、可展机构。所述驱动电机带动丝杠转动，驱动螺母沿导向杆移动，使可展机构收、放，实现机器人驻停定位，或丝杠带动螺母，相对已展开、在肠道中定位的可展机构转动，带动胶囊功能仓绕轴线回转，实现其位姿的调整。所述胶囊壳体与覆盖在可展机构外的弹性蒙皮将整个胶囊内镜机器人围合成密封腔体。本发明的有益效果是:采用了欠驱动的方式使装置结构简单，解决了胶囊内镜机器人体积大，不易吞服和在肠道中蠕动困难的问题；通过定点驻停和位姿调整，实现对患者胃肠道进行全方位诊疗。
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公开(公告)号：CN103267114B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310167910.4
申请日：2013-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16H57/04 , F16H57/039
Abstract: 本发明提供一种具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构，此机构主要包括蜗轮、蜗杆、刮油盖和异形密封件等零件，由蜗轮自身配合刮油盖的运动将油液由底部带动至蜗轮蜗杆啮合区，从而对啮合面进行充分的润滑与冷却。通过计算油液压差剪切流动所产生的泄漏的边界条件，得到蜗轮与刮油盖间的合理配合区间范围。
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