公开(公告)号：CN118220366A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410188082.0

申请日：2024-02-20

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 俞志伟 ,  吴黎涛 ,  徐小峰 ,  梁铭烨 ,  程林文 ,  邱一帆

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种面向冰层攀附的仿葎草的轮式结构及其运动方式，属于冰层上附着移动平台技术领域。该轮式结构由前轮架（1）、前连接件（2）、中间连接板（3）、后连接件（4）、后轮架（5）、对葎草仿生的双头刺（6）、装有扭簧的销轴（7）、连接件（8）、轮毂片（9）、轮毂外侧端盖（10）、减速电机（11）、轴承（12）、套筒（13）、轮毂内侧端盖（14）组成。该结构汲取了葎草的纺锤形刺的优点，能够实现在倾斜的冰层上攀附、滑行的运动，可以更好的适应冰层的环境。对极地勘察等领域具有重要研究意义和应用价值。

公开(公告)号：CN119872831A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510017192.5

申请日：2025-01-06

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 俞志伟 ,  邱一帆 ,  程林文 ,  何健超 ,  李涛

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/08 ,  B63H1/36 ,  B64C37/00

Abstract: 本发明涉及一种复合式仿生鳐鱼机器人及其协同运动方法，属于机器人的研究领域。它由身体主体、螺旋桨、胸鳍组成。其中身体主体包括主体底板、外壳、浮力舱、电池、压力传感器、陀螺仪、漏水检测传感器、电调、主控板、电压控制板、摄像头、电源开关；胸鳍包括上弹簧钢、下弹簧钢、软PVC片、U型支架、轴承、舵盘、防水舵机、舵机固定支架；螺旋桨共四个，通过螺丝直接与主体底板相连接；该机器人的胸鳍采用刚柔耦合的设计，提高了其推进性能。将胸鳍与螺旋桨相结合，提出一种新型复合仿生鳐鱼机器人结构，并通过协同运动提高机器人的机动性、生存性等。该机器人可实现水下、空中航行以及水空跨介质，可作为水下和空中平台应用于勘探、侦察等领域。

公开(公告)号：CN118220447A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410435041.7

申请日：2024-04-11

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 俞志伟 ,  梁铭烨 ,  邱一帆 ,  程林文 ,  张谦 ,  韩磊

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明涉及一种腹部和尾扇协同推进的仿小龙虾机器人及其耦合运动方法，属于水下机器人技术领域。它由虾头部分、腹部弯曲结构、尾扇弯曲及变张角结构和气动模块组成。虾头部分主要包括虾头外壳、电源、控制板、陀螺仪、气压传感器；腹部弯曲结构共有M个关节，每个关节均包括气动弯曲软体执行器、关节外壳；尾扇弯曲及变张角结构包括尾扇外壳、左右尾扇、尾扇气动弯曲软体执行器和尾扇开合软体执行器；气动模块由气泵和电磁换向阀组成；该机器人的腹部与尾扇协同运作，并通过软体执行器和外壳的耦合以及腹部与尾扇的耦合运动提高机器人的游动速度和机动性。可作为水下平台应用于水下狭窄环境的生态观测、水下勘测、侦察等领域。

公开(公告)号：CN118163916A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410188099.6

申请日：2024-02-20

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 俞志伟 ,  吴黎涛 ,  梁铭烨 ,  徐小峰 ,  邱一帆 ,  程林文

IPC: B63C11/52 ,  B60F3/00 ,  F16B47/00

Abstract: 本发明涉及一种水下协同附着装置及其水下机器人与工作方法，属于机器人应用技术领域。该水下协同附着装置包括中心机构和位于中心结构周围的钩爪机构；其中中心机构包括底座（12）、第一套筒（9）、固定盘（8）、吸盘（7），吸盘上表面安装粘附材料（6）；其中钩爪机构包括第一连接件（13）、钩爪主体（18）、拉伸弹簧（14）、滚轮(17)、拉线（16）。通过吸盘、钩爪和粘附材料协同附着，机器人能够在水下不同粗糙度的表面附着。通过轮式攀附装置实现机器人表面如冰面上攀附的运动，通过多螺旋桨的协同作用使机器人水中实现前进、后退、上浮、下潜、原地左转、原地右转、俯仰、翻滚等全向运动。

公开(公告)号：CN117818793A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410041663.1

申请日：2024-01-11

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 俞志伟 ,  徐小峰 ,  程林文 ,  梁铭烨 ,  樊程广 ,  吉爱红

IPC: B62D57/024 ,  B25J15/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明涉及一种气动可调控刚度的主动黏/脱附脚趾及脚掌及方法，属于仿生机器人领域。该脚趾自上而下依次包括贴合相连的上层限制片（1）、支撑气囊（2）、中层限制片（3）、脱附气囊（4）；其中脱附气囊下表面设置若干横向沟槽，它与脚趾方向垂直，且横向贯穿脱附气囊左右两侧，使得脱附气囊的下部分被划分成若干气囊褶皱突起单元（6），每个气囊褶皱突起单元的表面单元布置一块干黏附材料层（7）。其中上层限制片（1）的刚度小于中层限制片（3）的刚度。本发明以壁虎为仿生对象实现主动黏附和脱附运动功能、满足复杂地形表面自适应要求，可应用于微小型粘附足式机器人结构设计中。