-
公开(公告)号：CN116852420A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310936340.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系标定方法，首先建立一个世界坐标系，使用精度较高的激光跟踪仪测量系统确定世界坐标系在激光跟踪仪坐标系下的齐次变换矩阵；然后控制机器人和激光跟踪仪采集数据，通过坐标变换求取每个机器人基坐标系在世界坐标系下的齐次变换矩阵；最后求得冗余双臂机器人基坐标系的相对位姿关系及每个单臂机器人基坐标系与世界坐标系的相对位姿关系，实现倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系与世界坐标系的统一，从而完成冗余双臂机器人基坐标系的标定。本发明的标定方法操作简单，标定效率高，适用于倾斜安装的SRS构型的双机器人基坐标系标定，同时激光跟踪仪的精度高，所求的标定数据精度高。
-
公开(公告)号：CN117165928A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310943981.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: C23C18/16
Abstract: 本发明提供了一种用于IPMC化学镀工艺的自动化学镀平台，涉及化学镀工艺领域，包括自动加药装置，温度控制装置和主控装置，所述自动加药装置包括高度位置调节机构，水平位置调节机构，移液枪加药控制机构与支架；所述高度位置调节机构设置于支架顶端调节移液枪加药控制机构高度；所述水平位置调节机构设置于支架中段调节移液枪加药控制机构位置；所述高度位置调节机构包括顶部驱动机构、底部支承机构、中部滑块机构和位置控制机构，该平台实现了IPMC制备过程中的主次化学镀工艺的自动化，能够实现稳定的主次化学镀工艺。
-
公开(公告)号：CN116107204A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310103955.9
申请日：2023-02-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于教与学模态的机器人恒力跟踪方法，涉及机器人控制技术领域。包括以下步骤：通过环境中曲面的型值点拟合机器人的运动轨迹，融合阻抗控制算法实现机器人的位置‑力混合控制；基于位置‑力混合控制遍历环境中的复杂曲面，记录机器人末端的运动轨迹和末端接触力；通过强化学习算法优化机器人末端运动轨迹；基于优化后的轨迹作为机器人运动的轨迹约束，实现机器人的恒力接触作业任务。基于力/位混合控制框架实现位置‑力混合控制的恒力跟踪，遍历未知环境中的复杂曲面后，通过学习算法优化机器人的运动轨迹，降低环境不确定性和拟合轨迹误差导致的恒力跟踪精度差的问题，使之能适用于位置环境的机器人恒力接触作业任务。
-
公开(公告)号：CN119347852A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411942089.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进粒子群算法的机器人能耗优化方法，包括：以机器人基座建立空间直角坐标系，对机器人的关节参数进行运动学与动力学建模；利用逆解算法将末端执行器位姿转换为关节角度序列，并采用多项式样条函数对该序列进行插值，确定机器人关节运动轨迹；构建机器人能耗优化模型；基于机器人关节运动轨迹和机器人能耗优化模型，以机器人的能耗作为粒子群算法的适应度函数，并结合动态调整的惯性权重和学习因子，将机器人运动过程中的关键运动参数作为算法的粒子，通过更新粒子的速度和位置来降低机器人运动过程中的能耗。本发明在保证任务完成质量以及能耗计算准确性的同时，最大限度降低能耗，实现系统效率的提升。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116922209A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310953203.1
申请日：2023-08-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 提供了一种用于IPMC基膜粗化工艺的自动粗化装置，涉及材料制备技术领域，包括基座，驱动机构，进给调节机构，承载定位机构和辅助导轨机构；所述驱动机构设置于基座左侧来带动进给调节机构运动实现往返打磨；所述进给调节机构置于驱动机构伸出臂上用于调节打磨进给量，控制打磨力的大小；所述承载定位机构置于进给调节机构下方用于放置基膜适应不同厚度的基膜；所述辅助导轨机构设置于基座右侧与驱动机构联动起支承进给调节机构的作用。该装置实现了IPMC制备过程中的基膜粗化工艺的自动化，能够实现稳定的基膜粗化工艺。
-
公开(公告)号：CN117018395A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310983159.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: A61M25/09
Abstract: 一种基于形状记忆合金的变刚度可调弯导丝，包括头段，中段、尾段和控制器，可通过控制器从尾段施加电信号对头段进行控制，使头段能够变换不同弯曲角度。本发明所采用的变刚度可调弯导丝解决了通用导丝或功能专一导丝难以在人体血管中控制方向，到达病灶的难题，利用其形状记忆效应，可实现导丝头段弯曲角度的精确控制，相较于传统的导丝只能在进入人体之间手动调整角度，进入后无法改变头段形状，利用形状记忆合金制作头段可以大大降低导丝的控制难度；导丝中段采用不同刚度的材料，有利于提高导丝在血管支路选择时中段对于头段的跟进性能，提高血管支路选择的成功率，缩短手术时间，避免医患人员长时间暴露于X光照射。
-
公开(公告)号：CN115284291A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210988213.4
申请日：2022-08-17
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余双臂协作机器人系统设计方法，包括构建冗余双臂协作机器人主体，并选取基座安装相关参数；获得反映冗余双臂操纵性能的静态性能指标，以及面向任务的冗余双臂的可操纵程度的动态指标；以构建的冗余双臂协作机器人主体作为仿真对象先后进行静态性能指标分析和动态指标分析，获得基座安装相关参数的最优解，其中，参数包括肩宽、上倾角和前倾角，并基于这三个参数，通过反映冗余双臂操纵性能的静态性能指标和面向任务的冗余双臂的可操纵性的动态性能指标，在静态性能指标所得的两个倾角的最优区间内进一步获得了最优前倾角、上倾角和最优肩宽，使得系统中的冗余双臂获得了最理想的操纵性能，大大提升了冗余双臂的操纵性能。
-
公开(公告)号：CN117190843A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310940439.1
申请日：2023-07-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B7/24 , G01D5/14 , F16L55/28 , F16L55/44 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种管道检测仪，涉及管道检测技术领域，包括有定中装置和形变检测机构，所述基体一侧设置有安装孔，与形变检测机构进行连接，另一侧与所述支撑杆固定，所述支撑杆两端固定设置有固定支撑座；所述弹簧套装在支撑杆上，弹簧两侧各设一个与支撑杆外表面滑动连接的直线轴承，轴承连接件与直线轴承采用螺钉固定连接，所述小臂连杆周向设置于轴承连接件外侧，所述小臂连杆一端与轴承连接件铰接，另一端转动设置有定中轮系，所述大臂连杆一端与固定支撑座铰接，另一端与小臂连杆转动连接，每个形变检测单元周向分布有多个检测臂组件；所述牵引元件固定于支撑杆端部。以解决现有定中装置在检测仪前后两侧进行单独约束无自适应能力的问题。
-
公开(公告)号：CN116000940A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310114597.1
申请日：2023-02-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种通过FCPressNURBS指令集实现复杂曲面的恒力跟踪方法，属于机器人控制技术领域。本发明包括如下步骤：S10、通过NURBS的轨迹规划方法获取机器人的复杂轨迹规划；S20、获得基于T型速度插补后的NURBS拟合轨迹Xnurbs；S30、使用Squad姿态插补算法获取机器人的姿态，将获取的型值点处的机器人姿态矩阵{Ri}in＝0转换成对应的四元数表示形式{qi}in＝0，然后计算对应离散点的四元数姿态，完成机器人的姿态插补；S40、通过阻抗控制算法确定机器人末端与复杂曲面的接触力，利用阻抗控制的输出位移量实时纠正机器人末端运动轨迹，实现恒力跟踪接触复杂曲面。本发明可以确保接触作业时机器人末端轨迹的精度、速度的可控性和接触力的稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.03 seconds)
