公开(公告)号：CN117010087A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310917020.4

申请日：2023-07-25

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 薛善良 ,  祁龙 ,  葛珈辰 ,  郑祖闯 ,  麻茹雪 ,  洪鹏

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06T7/73 ,  G06T17/30 ,  G06N3/126 ,  G06F111/06

Abstract: 一种基于差分进化算法的筒状零件对接位姿优化方法，目的是保证大尺寸、重负载的筒状零件装配对接安全，减少运动振动，兼顾对接效率与平稳性。其特征是它包括以下步骤：1.基于五次NURBS曲线生成筒状零件对接位姿轨迹；2.以调姿时间、对接平稳度为目标函数建立位姿轨迹多目标优化模型；3.使用差分进化算法实现位姿轨迹的多目标优化。由于大尺寸、重负载的筒状零件在装配对接运动中具有较大的惯性和动能，位姿轨迹规划需要保障其运动平稳性，本发明通过设置位姿调节时间以及对接平稳度作为优化目标函数，接着利用差分进化算法在高维非线性空间中对筒状零件位姿轨迹进行寻优，获取最优位姿运行轨迹，兼顾了效率与平稳性实现筒状零件对接。

公开(公告)号：CN117077281A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310916350.1

申请日：2023-07-24

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 薛善良 ,  张惠 ,  方丹枫 ,  麻茹雪 ,  刘国辉

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/0442 ,  G06F119/14

Abstract: 一种基于LSTM‑KF算法的重载运输车质心侧偏角估计方法，其特征是包括以下步骤：1、建立基于LSTM网络的重载运输车质心侧偏角估计模型，初始化网络参数；2、利用仿真软件采集不同工况下重载运输车运动状态数据集，并对LSTM模型进行训练；3、建立基于二自由度动力学模型的LSTM‑KF估计模型，利用KF算法对LSTM网络估计的质心侧偏角进行动态修正，获取最优估计值。本发明基于LSTM‑KF算法进行重载运输车质心侧偏角的估计，利用LSTM网络根据当前重载运输车的运动状态数据初步确定质心侧偏角，将估计值作为KF算法中的观测值，最终得出质心侧偏角，克服了直接测量的高成本、动力学非线性和不确定性的问题。

公开(公告)号：CN116880503A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310992072.8

申请日：2023-08-08

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 薛善良 ,  张惠 ,  方丹枫 ,  麻茹雪 ,  刘国辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于KNN的重载AGV横向稳定控制方法，其特征是它包括以下步骤：1.根据重载AGV不同的负载，将AGV行驶工况分为5类，利用仿真软件采集不同工况下AGV的运动状态数据；2.建立K最近邻KNN分类器，利用采集的数据集进行训练与验证；3.设计基于模糊PID的非线性子控制器集，计算所需横摆力矩，根据力矩分配规则对四个驱动轮进行力矩分配；4.引入误差判断策略，根据质心侧偏角误差激活控制器，控制其横向稳定性。本发明建立了重载AGV的负载KNN分类器，能实时监测质心侧偏角误差，超过阈值则激活控制器，将分类器分类结果匹配到对应的子控制器，计算附加横摆力矩并作用于AGV。