公开(公告)号：CN115998587A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211526959.X

申请日：2022-12-01

Applicant: 南京航空航天大学 ,  宁波锐康智能科技有限公司

Inventor： 吴青聪 ,  竺文帆 ,  鲁嵩山 ,  陈柏 ,  常梅生 ,  郑霖樑 ,  黎强 ,  陈映

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种基于脑电信号及中枢模式发生器的外骨骼控制系统及方法，脑电信号采集并分析处理模块采集脑电信号，并对采集的脑电信号进行分析处理，得到运动趋势信号；中枢模式发生器模块包括若干中枢模式发生器，中枢模式发生器用于产生自振荡的信号模拟不同行走速度下的骨骼变化情况；外骨骼控制模块根据得到的运动趋势信号，通过中枢模式发生器，得到外骨骼运动轨迹，并根据得到的外骨骼运动轨迹控制外骨骼运动。使用脑电信号调整CPG参数控制外骨骼行走，实现外骨骼控制的快速响应，实现了使用者通过脑电信号在行走过程中控制康复外骨骼连续调节行走速度，提高康复外骨骼的用户体验。

公开(公告)号：CN115778751B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202211487967.8

申请日：2022-11-25

Applicant: 南京航空航天大学 ,  宁波锐康智能科技有限公司

Inventor： 吴青聪 ,  郑霖樑 ,  陈柏 ,  黎强 ,  竺文帆 ,  常梅生 ,  陈映

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种可重构上肢康复外骨骼机器人，包括升降移动椅、设置于升降移动椅上的肩部模块、与肩部模块连接的上臂模块、与上臂模块连接的肘腕模块、与肘腕模块连接的手部模块，升降移动椅设置横移驱动装置驱动肩部模块左右移动；通过三个大扭力电机实现肩部模块、上臂模块、肘腕模块的旋转，肩部模块设置肩部弧形轨道用于上臂模块移动，肘腕模块设置肘部弧形轨道用于手部模块移动。通过调整重力补偿装置连接位置，实现只需要调整相应关节电机初始角度，并配合横移驱动装置的水平移动，就可以实现左上肢和右上肢两种工作模式的切换，满足不同偏瘫侧的患者进行康复训练。

公开(公告)号：CN115778751A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211487967.8

申请日：2022-11-25

Applicant: 南京航空航天大学 ,  宁波锐康智能科技有限公司

Inventor： 吴青聪 ,  郑霖樑 ,  陈柏 ,  黎强 ,  竺文帆 ,  常梅生 ,  陈映

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种可重构上肢康复外骨骼机器人，包括升降移动椅、设置于升降移动椅上的肩部模块、与肩部模块连接的上臂模块、与上臂模块连接的肘腕模块、与肘腕模块连接的手部模块，升降移动椅设置横移驱动装置驱动肩部模块左右移动；通过三个大扭力电机实现肩部模块、上臂模块、肘腕模块的旋转，肩部模块设置肩部弧形轨道用于上臂模块移动，肘腕模块设置肘部弧形轨道用于手部模块移动。通过调整重力补偿装置连接位置，实现只需要调整相应关节电机初始角度，并配合横移驱动装置的水平移动，就可以实现左上肢和右上肢两种工作模式的切换，满足不同偏瘫侧的患者进行康复训练。

公开(公告)号：CN116619438A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310652552.X

申请日：2023-06-05

Applicant: 南京航空航天大学 ,  宁波锐康智能科技有限公司

Inventor： 陈柏 ,  刘珂铭 ,  廖梓宇 ,  蒋素荣 ,  沈雅怡 ,  吴青聪 ,  常梅生

IPC: B25J17/00 ,  G05D17/02

Abstract: 本发明公开了一种可变刚度关节及工作方法与控制算法，属于外肢体机器人领域。它包括驱动电机、输入轴、可变刚度调节机构和输出连接件；所述变刚度调节机构包括运动耦合模块和预紧力调节模块，连接于输入轴与输出连接件之间，用于传递动力并定量调节关节的刚度特性。本发明结构紧凑，能够通过调节弹簧的预紧力、改变钢丝绳绕线的拓扑形式、更换柔性元件这三种方式及多方式组合改变关节的刚度特性，能够吸收机械臂末端振动并有效减少碰撞对人体与外肢体的损害，在保证安全舒适的基础上实现人机协同作业。

公开(公告)号：CN220389433U

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202321008592.2

申请日：2023-04-28

Applicant: 宁波锐康智能科技有限公司

Inventor： 吴青聪 ,  黎强 ,  陈柏 ,  常梅生 ,  陈映

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种髋关节助力外骨骼机器人，包括：后背靠板、大腿护板、大腿连接杆，所述后背靠板两侧通过螺纹孔安装有腰部内板，所述腰部内板下端对称安装有电机内板，所述电机内板外侧安装有直流伺服电机，提供助力所需驱动力；所述的直流伺服电机驱动轴处通过螺钉安装有电机驱动板，所述电机驱动板下端通过大号平头销轴安装有外展内收活动板。本实用新型通过背部护具、腰部护具和大腿护具的设置，通过背部绑带和腰部绑带与穿戴者的肩部和腰部进行固定，从而使得外骨骼和人体尽可能地贴合；本外骨骼腿部含有三个自由度，在蹲下、站起、行走过程中，可自适应调节位置，不会对人体产生干涉。