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公开(公告)号：CN115998587A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211526959.X
申请日：2022-12-01
Applicant: 南京航空航天大学 , 宁波锐康智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电信号及中枢模式发生器的外骨骼控制系统及方法，脑电信号采集并分析处理模块采集脑电信号，并对采集的脑电信号进行分析处理，得到运动趋势信号；中枢模式发生器模块包括若干中枢模式发生器，中枢模式发生器用于产生自振荡的信号模拟不同行走速度下的骨骼变化情况；外骨骼控制模块根据得到的运动趋势信号，通过中枢模式发生器，得到外骨骼运动轨迹，并根据得到的外骨骼运动轨迹控制外骨骼运动。使用脑电信号调整CPG参数控制外骨骼行走，实现外骨骼控制的快速响应，实现了使用者通过脑电信号在行走过程中控制康复外骨骼连续调节行走速度，提高康复外骨骼的用户体验。
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公开(公告)号：CN115778751A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211487967.8
申请日：2022-11-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 宁波锐康智能科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可重构上肢康复外骨骼机器人，包括升降移动椅、设置于升降移动椅上的肩部模块、与肩部模块连接的上臂模块、与上臂模块连接的肘腕模块、与肘腕模块连接的手部模块，升降移动椅设置横移驱动装置驱动肩部模块左右移动；通过三个大扭力电机实现肩部模块、上臂模块、肘腕模块的旋转，肩部模块设置肩部弧形轨道用于上臂模块移动，肘腕模块设置肘部弧形轨道用于手部模块移动。通过调整重力补偿装置连接位置，实现只需要调整相应关节电机初始角度，并配合横移驱动装置的水平移动，就可以实现左上肢和右上肢两种工作模式的切换，满足不同偏瘫侧的患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN115813711B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211507208.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 宁波锐康智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复外骨骼机器人，包括穿戴模块、包括若干传动单元的传动模块、与穿戴模块连接的第一上肢定位模块和第二上肢定位模块，第一上肢定位模块和第二上肢定位模块各关节之间设置的第一关节驱动模块和第二关节驱动模块；每个第一关节驱动模块通过一个传动单元与一个第二关节驱动模块连接，第一关节驱动模块运动通过传动单元带动第二关节驱动模块运动，或者第二关节驱动模块运动通过传动单元带动第一关节驱动模块运动。通过辅助人员健侧肌肉提供主动力，辅助人员穿戴一侧上肢固定模块，患者穿戴另一侧上肢固定模块，辅助人员运动通过传动模块传递至伤患处外骨骼，在患者的主动训练意图下进行康复训练，训练过程更为舒适且安全。
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公开(公告)号：CN117179901A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311276727.8
申请日：2023-09-28
Applicant: 南京航空航天大学 , 宁波锐康智能科技有限公司
Abstract: 本申请提出了一种基于特征的手术导航自动配准方法、存储介质，其属于医疗器械这一技术领域。其技术要点在于：基于所述第一空间变换矩阵对所述术前兴趣区域三维数据和所述术中兴趣区域三维数据进行基于术中稳定区域三维数据加权的精配准，以获得第二空间变换矩阵，基于第一、第二空间变换矩阵获得术中真实空间到术前医学影像空间的空间映射关系。采用本申请的基于特征的手术导航自动配准方法、存储介质，能够进一步提高手术导航中的空间配准的精度，为实现精准的手术导航奠定良好的基础，可以满足神经外科手术导航对于精度的要求。
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公开(公告)号：CN116619438A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310652552.X
申请日：2023-06-05
Applicant: 南京航空航天大学 , 宁波锐康智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度关节及工作方法与控制算法，属于外肢体机器人领域。它包括驱动电机、输入轴、可变刚度调节机构和输出连接件；所述变刚度调节机构包括运动耦合模块和预紧力调节模块，连接于输入轴与输出连接件之间，用于传递动力并定量调节关节的刚度特性。本发明结构紧凑，能够通过调节弹簧的预紧力、改变钢丝绳绕线的拓扑形式、更换柔性元件这三种方式及多方式组合改变关节的刚度特性，能够吸收机械臂末端振动并有效减少碰撞对人体与外肢体的损害，在保证安全舒适的基础上实现人机协同作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115778751B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211487967.8
申请日：2022-11-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 宁波锐康智能科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可重构上肢康复外骨骼机器人，包括升降移动椅、设置于升降移动椅上的肩部模块、与肩部模块连接的上臂模块、与上臂模块连接的肘腕模块、与肘腕模块连接的手部模块，升降移动椅设置横移驱动装置驱动肩部模块左右移动；通过三个大扭力电机实现肩部模块、上臂模块、肘腕模块的旋转，肩部模块设置肩部弧形轨道用于上臂模块移动，肘腕模块设置肘部弧形轨道用于手部模块移动。通过调整重力补偿装置连接位置，实现只需要调整相应关节电机初始角度，并配合横移驱动装置的水平移动，就可以实现左上肢和右上肢两种工作模式的切换，满足不同偏瘫侧的患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN115813711A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211507208.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 宁波锐康智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复外骨骼机器人，包括穿戴模块、包括若干传动单元的传动模块、与穿戴模块连接的第一上肢定位模块和第二上肢定位模块，第一上肢定位模块和第二上肢定位模块各关节之间设置的第一关节驱动模块和第二关节驱动模块；每个第一关节驱动模块通过一个传动单元与一个第二关节驱动模块连接，第一关节驱动模块运动通过传动单元带动第二关节驱动模块运动，或者第二关节驱动模块运动通过传动单元带动第一关节驱动模块运动。通过辅助人员健侧肌肉提供主动力，辅助人员穿戴一侧上肢固定模块，患者穿戴另一侧上肢固定模块，辅助人员运动通过传动模块传递至伤患处外骨骼，在患者的主动训练意图下进行康复训练，训练过程更为舒适且安全。
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公开(公告)号：CN119587165A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411779523.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，其公开了一种变刚度和驱动结合的连续体机器人及其优化设计方法，包括第二段、中间过渡段、第一段、第一段绳和第二段绳，第二段和第一段之间通过中间过渡段连接，第二段和第一段均包括多个导线盘和多个止动环，相邻两个导线盘之间通过止动环连接构成一个圆柱副关节，第一段绳和第二段绳均为四根且相对于连续体机器人的中心线均匀分布，四根第一段绳用于驱动第一段的两个相互垂直的自由度，四根第二段绳用于驱动第二段的两个相互垂直的自由度，第二段和第一段相互独立运动。本发明的连续体机器人无需组装、运动灵活、刚度可控、摩擦力小，提高了作业时与环境的交互和感知能力。
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公开(公告)号：CN116592112A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310492704.4
申请日：2023-05-05
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复合材料的混合型航空齿轮结构及制备方法，包括金属齿圈、复合材料辐板、复合材料传动轴，该齿轮结构在金属齿圈的金属部分与复合材料辐板连接界面处设有螺栓紧固件以及类花键凸起结构与类花键凹槽结构将金属齿圈与复合材料辐板连接；采用变厚度复合材料成型工艺一体化进行复合材料辐板与复合材料传动轴的连接，保证复合材料纤维结构的连续性。本发明在实现轻量化的同时，使应力均匀分布，保证了整体结构的强度。
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公开(公告)号：CN111407411B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202010228650.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微细操作臂系统及其控制方法，该微细操作臂采用的支撑单元和弯曲结构相结合的方案结构简单，整体操作臂由多层材料组成，依靠中间层软体材料连接弯曲，加工时仅需将每层材料通过光刻或蚀刻的方式经行精密加工然后通过粘接层粘结起来，粘接好的多层材料通过激光切割出表面硬质金属层之间的间隙，加工精度高，避免了传统机械加工时的装配误差。多层材料折叠粘接后即可获得所需的微细操作臂，大大降低了微细臂的设计制作难度，便于广泛推广。
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