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公开(公告)号：CN109407509B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811323367.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种互联双同步发电机系统自适应最优输出反馈控制器结构及其实现方法，该控制器结构用于控制发电机系统I和发电机系统II。该结构首先针对实际应用中状态不可观测的情况，设计模糊观测器来估计互联双同步发电机系统的功率角、功率角速度和发电机的机械频率，从而减少互联双同步发电机的控制成本，克服传统的状态反馈控制的缺点；接着，利用传统的自适应反步法设计自适应反步控制器和通过神经网络技术估计互联双同步发电机系统的性能指标函数并设计出系统的最优控制器。在自适应反步控制器和近似最优控制器的共同作用下，该控制方法不仅能保证两个互联的发电机系统的稳定运行，还能使得系统的性能指标达降低。
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公开(公告)号：CN109333529B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201811099412.X
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种含预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器结构及设计方法，属于工业过程控制技术领域。具体涉及利用自抗扰技术与反演技术设计含有预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器，利用扩张状态观测器不依赖系统模型的特点，可以实时估计并补偿扰动量的影响，使得所设计的控制器具有抗扰动性；设计跟踪微分器来简化复杂信号求导“爆炸”的现象；针对机械手系统受驱动力矩的约束，考虑到输入饱和特性，借助一辅助系统解决驱动力矩的限幅问题；采用预设性能函数提高输出一致误差的收敛速度与精度；该设计方案可以有效的估计系统未知动态、简化求导以及提高控制精度。
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公开(公告)号：CN109333529A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811099412.X
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种含预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器结构及设计方法，属于工业过程控制技术领域。具体涉及利用自抗扰技术与反演技术设计含有预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器，利用扩张状态观测器不依赖系统模型的特点，可以实时估计并补偿扰动量的影响，使得所设计的控制器具有抗扰动性；设计跟踪微分器来简化复杂信号求导“爆炸”的现象；针对机械手系统受驱动力矩的约束，考虑到输入饱和特性，借助一辅助系统解决驱动力矩的限幅问题；采用预设性能函数提高输出一致误差的收敛速度与精度；该设计方案可以有效的估计系统未知动态、简化求导以及提高控制精度。
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公开(公告)号：CN110303504B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910734221.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械手安全控制系统，其包括相互信号连接的机械手、检测器、安全观测器、外部比较器及控制器，机械手为被控对象并在实际控制信号u的作用下实时输出当前转角信号y，检测器用于检测机械手与安全观测器之间的信号传输通道是否受到拒绝服务攻击，安全观测器用于根据标志信号v切换不同的模式，外部比较器用于接收位置信号ya及转角信号的估值控制器接收产生的各类信号进行非线性运算。通过一种切换型神经网络的安全观测器对机械手安全控制系统的未知状态进行实时估计，并引入非线性增益函数及构造递归滑模设计了控制器，从而极大地提高了系统的动态性能及可靠性并解决了传统安全控制器参数自身摄动脆弱的缺点。
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公开(公告)号：CN112583016A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011253777.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种多微电网弹性分布式电压二级控制器及其设计方法，控制对象包括给定参考电压的领导者和N个分布式电源的跟随者，N≥2；所述领导者至少与一个跟随者之间存在通信链路，N个跟随者之间存在通信链路；所述分布式电源与本地负载连接，由各自的弹性分布式电压二级控制器控制，通过电网进行电力传输；所述弹性分布式电压二级控制器包括电压导数计算单元、链路故障处理器、执行器故障处理器和一级控制电压标称值计算单元，提供一级控制的电压标称值本发明保证多微电网弹性分布式电压二级控制器系统的稳定性，有效解决通信链路故障和执行器故障时一级控制的标称电压准确性和分布式电源的同步问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112415895B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011307097.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多HFVs分布式攻角一致安全控制器，包括第1级子控制器和第2级子控制器，两个子控制器通过一个一阶波器连接；其中第1级子控制器包括第1误差计算单元、函数逼近器第11攻击处理单元、第12攻击处理单元、第13攻击处理单元、第14攻击处理单元、第1Nussbaum函数微分运算单元、第1Nussbaum函数运算单元以及第1虚拟控制器运算单元；第2子控制器包括2误差计算单元、第21攻击处理单元、第22攻击处理单元、第23攻击处理单元、第2Nussbaum函数微分运算单元、第2Nussbaum函数运算单元以及实际控制器运算单元。本发明显著降低了控制器的复杂性，减小了控制算法的计算负荷；并且可以解决飞行模型的实际参数可以是未知的问题；通过攻击处理单元可以有效处理网络攻击带来的恶意影响。
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公开(公告)号：CN112583016B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011253777.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种多微电网弹性分布式电压二级控制器及其设计方法，控制对象包括给定参考电压的领导者和N个分布式电源的跟随者，N≥2；所述领导者至少与一个跟随者之间存在通信链路，N个跟随者之间存在通信链路；所述分布式电源与本地负载连接，由各自的弹性分布式电压二级控制器控制，通过电网进行电力传输；所述弹性分布式电压二级控制器包括电压导数计算单元、链路故障处理器、执行器故障处理器和一级控制电压标称值计算单元，提供一级控制的电压标称值本发明保证多微电网弹性分布式电压二级控制器系统的稳定性，有效解决通信链路故障和执行器故障时一级控制的标称电压准确性和分布式电源的同步问题。
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公开(公告)号：CN109407509A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811323367.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种互联双同步发电机系统自适应最优输出反馈控制器结构及其实现方法，该控制器结构用于控制发电机系统I和发电机系统II。该结构首先针对实际应用中状态不可观测的情况，设计模糊观测器来估计互联双同步发电机系统的功率角、功率角速度和发电机的机械频率，从而减少互联双同步发电机的控制成本，克服传统的状态反馈控制的缺点；接着，利用传统的自适应反步法设计自适应反步控制器和通过神经网络技术估计互联双同步发电机系统的性能指标函数并设计出系统的最优控制器。在自适应反步控制器和近似最优控制器的共同作用下，该控制方法不仅能保证两个互联的发电机系统的稳定运行，还能使得系统的性能指标达降低。
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公开(公告)号：CN112415895A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011307097.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多HFVs分布式攻角一致安全控制器，包括第1级子控制器和第2级子控制器，两个子控制器通过一个一阶波器连接；其中第1级子控制器包括第1误差计算单元、函数逼近器 第11攻击处理单元、第12攻击处理单元、第13攻击处理单元、第14攻击处理单元、第1Nussbaum函数微分运算单元、第1Nussbaum函数运算单元以及第1虚拟控制器运算单元；第2子控制器包括2误差计算单元、第21攻击处理单元、第22攻击处理单元、第23攻击处理单元、第2Nussbaum函数微分运算单元、第2Nussbaum函数运算单元以及实际控制器运算单元。本发明显著降低了控制器的复杂性，减小了控制算法的计算负荷；并且可以解决飞行模型的实际参数可以是未知的问题；通过攻击处理单元可以有效处理网络攻击带来的恶意影响。
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公开(公告)号：CN110303504A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910734221.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械手安全控制系统，其包括相互信号连接的机械手、检测器、安全观测器、外部比较器及控制器，机械手为被控对象并在实际控制信号u的作用下实时输出当前转角信号y，检测器用于检测机械手与安全观测器之间的信号传输通道是否受到拒绝服务攻击，安全观测器用于根据标志信号v切换不同的模式，外部比较器用于接收位置信号ya及转角信号的估值 控制器接收产生的各类信号进行非线性运算。通过一种切换型神经网络的安全观测器对机械手安全控制系统的未知状态进行实时估计，并引入非线性增益函数及构造递归滑模设计了控制器，从而极大地提高了系统的动态性能及可靠性并解决了传统安全控制器参数自身摄动脆弱的缺点。
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