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公开(公告)号：CN109407509A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811323367.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种互联双同步发电机系统自适应最优输出反馈控制器结构及其实现方法，该控制器结构用于控制发电机系统I和发电机系统II。该结构首先针对实际应用中状态不可观测的情况，设计模糊观测器来估计互联双同步发电机系统的功率角、功率角速度和发电机的机械频率，从而减少互联双同步发电机的控制成本，克服传统的状态反馈控制的缺点；接着，利用传统的自适应反步法设计自适应反步控制器和通过神经网络技术估计互联双同步发电机系统的性能指标函数并设计出系统的最优控制器。在自适应反步控制器和近似最优控制器的共同作用下，该控制方法不仅能保证两个互联的发电机系统的稳定运行，还能使得系统的性能指标达降低。
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公开(公告)号：CN109407509B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811323367.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种互联双同步发电机系统自适应最优输出反馈控制器结构及其实现方法，该控制器结构用于控制发电机系统I和发电机系统II。该结构首先针对实际应用中状态不可观测的情况，设计模糊观测器来估计互联双同步发电机系统的功率角、功率角速度和发电机的机械频率，从而减少互联双同步发电机的控制成本，克服传统的状态反馈控制的缺点；接着，利用传统的自适应反步法设计自适应反步控制器和通过神经网络技术估计互联双同步发电机系统的性能指标函数并设计出系统的最优控制器。在自适应反步控制器和近似最优控制器的共同作用下，该控制方法不仅能保证两个互联的发电机系统的稳定运行，还能使得系统的性能指标达降低。
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公开(公告)号：CN108646758B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810743052.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法，将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器，使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹，建立并保持期望的时变队形，同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对扩张状态观测器不依赖于精准的移动机器人模型的特点，通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的时变编队控制器具有抗扰性；借助跟踪微分器来有效的估计复杂非线性函数导数；采用预设性能函数改善编队误差的收敛精度与速度；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算以及精度控制等问题。
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公开(公告)号：CN108942935A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810817332.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1633
Abstract: 本发明揭示了一种基于输出位置的单臂机械手自适应控制器及控制方法，控制器包括第一比较器单元、观测器单元、反步法第一更新单元、反步法第一逼近单元、反步法第一运算单元、第二比较器单元、反步法第一子控制器单元、第三比较器单元、第四比较器单元、反步法第二更新单元、反步法第二逼近单元、反步法第二运算单元、第五比较器单元、反步法第二子控制器单元、ADP更新单元、ADP逼近单元、ADP运算单元、ADP第一子控制器单元、ADP第二子控制器单元以及第六比较器单元。本发明在保证单臂机械手稳定的同时，减少了系统的性能指标，降低了系统的控制成本，具有很高的使用及推广价值。
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公开(公告)号：CN107877511A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710896354.2
申请日：2017-09-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于输出位置的多双连杆机械臂包含控制器及设计方法，将N个含未知动态的双连杆机械臂视为跟随者，其与M个领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，领导者构成一个静态凸包，利用跟随者各自的关节1和2输出的位置设计包含控制器，使得跟随者的输出收敛于该静态凸包内。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：在每一个子控制器中都利用跟随者的输入和输出设计扩张状态观测器来重构双连杆机械臂的系统状态，并通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的输出反馈的包含控制器具有抗扰性；克服了计算复杂性爆炸的问题；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108897222B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810817325.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，适用于多无人机网络化系统，所述多无人机网络化系统由一个领导者与N个跟随者通过网络拓扑图连接构成，其中，第i个无人机表示多无人机网络化系统中除领导者外的、含有未知动态的无人机，本发明的控制器包括参数设置单元、随机选择单元、第一识别单元、第二识别单元、观测器单元、第一线性运算单元、第二线性运算单元、第三线性运算单元、第四线性运算单元、ARE计算单元和ARI计算单元。本发明所提出的多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，针对遭受攻击的多无人机网络，提出了一种分布式安全协调控制方案，具有很高的使用及推广价值。
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公开(公告)号：CN107877511B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201710896354.2
申请日：2017-09-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于输出位置的多双连杆机械臂包含控制器及设计方法，将N个含未知动态的双连杆机械臂视为跟随者，其与M个领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，领导者构成一个静态凸包，利用跟随者各自的关节1和2输出的位置设计包含控制器，使得跟随者的输出收敛于该静态凸包内。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：在每一个子控制器中都利用跟随者的输入和输出设计扩张状态观测器来重构双连杆机械臂的系统状态，并通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的输出反馈的包含控制器具有抗扰性；克服了计算复杂性爆炸的问题；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算等问题。
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公开(公告)号：CN108897222A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810817325.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，适用于多无人机网络化系统，所述多无人机网络化系统由一个领导者与N个跟随者通过网络拓扑图连接构成，其中，第i个无人机表示多无人机网络化系统中除领导者外的、含有未知动态的无人机，本发明的控制器包括参数设置单元、随机选择单元、第一识别单元、第二识别单元、观测器单元、第一线性运算单元、第二线性运算单元、第三线性运算单元、第四线性运算单元、ARE计算单元和ARI计算单元。本发明所提出的多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，针对遭受攻击的多无人机网络，提出了一种分布式安全协调控制方案，具有很高的使用及推广价值。
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公开(公告)号：CN108646758A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810743052.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法，将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器，使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹，建立并保持期望的时变队形，同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对扩张状态观测器不依赖于精准的移动机器人模型的特点，通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的时变编队控制器具有抗扰性；借助跟踪微分器来有效的估计复杂非线性函数导数；采用预设性能函数改善编队误差的收敛精度与速度；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算以及精度控制等问题。
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