-
公开(公告)号：CN114952848B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210620535.3
申请日：2022-06-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于QLPSO算法的机械臂多项式插值轨迹规划方法，包括：构建多关节机械臂各关节4‑5‑4多项式分段插值轨迹规划所需的时间‑冲击最优目标函数与插值系数、分段时间之间的关系；根据QLPSO算法，利用粒子Q值来选择粒子群算法的参数——惯性权值和学习因子，利用粒子的位置进行时间‑冲击最小寻优，并满足各关节的运动学约束条件——位置、速度、加速度以及加加速度约束，从而获得位置平滑、速度和加速度保持连续，在路径轨迹插值点处加加速度亦保持连续的机械臂关节空间轨迹。
-
公开(公告)号：CN113110070B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110569087.4
申请日：2021-05-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种执行器饱和下遥操作系统自适应控制方法，本发明解决了具有传输延迟、执行器饱和与不确定性的非线性双边遥操作系统稳定性跟踪控制问题，本发明在神经网络权值更新、逼近误差更新与饱和因子更新过程中，考虑了神经网络输出量对执行器饱和的影响以及饱和因子的下界，对权值、逼近误差以及包和银禧的大小进行了限制，从而提高了执行器抗饱和的能力；采用非奇异快速终端滑模控制，提高了系统对外界扰动的鲁棒性以及控制精度。本发明所获得结果的不仅适用于双边遥操作系统，同时也适用于单个机器人的控制以及自主系统的遥操作。
-
公开(公告)号：CN107395399B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710514051.X
申请日：2017-06-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04L12/24
Abstract: 本发明公开了一种复杂网络内部耦合故障及时延的容错同步控制方法，属于复杂网络领域，其包括：步骤1：建立由N个独立节点构成的带有耦合故障及时延的复杂网络模型；步骤2：取ei(t)＝f(xi(t))‑s(t)为状态误差，建立状态误差函数；步骤3：求得适当维数的Γ1,Γ2，以保证系统的同步。本发明的优点是：针对带有传输时延及内部耦合故障的复杂动态网络，设计了一种当内部耦合故障发生时，内部耦合矩阵调节方法，能够有效的保证复杂网络的同步性能实现网络的同步。
-
公开(公告)号：CN114912108B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210580676.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种欺骗攻击下多Euler‑Lagrange系统实现无领导者一致性方法，当欺骗攻击随机地发生在Euler‑Lagrange系统之间的通信信道时，与神经网络控制相结合，设计一种基于脉冲控制的安全一致性策略，使得网络化多Euler‑Lagrange系统达到位置上的均方意义下的有界一致性。本发明适用于非线性多智能体系统在受到欺骗攻击时实现一致性控制的方法设计。
-
公开(公告)号：CN113997317A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111031924.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了基于事件触发机制的三连杆机械手执行器故障检测方法，首先选取线性化的平衡点，考虑执行器故障参数和外部扰动建立三连杆平面机械手广义系统模型，然后依据三连杆平面机械手广义系统模型建立三连杆平面机械手故障检测系统模型，确定三连杆平面机械手故障检测系统模型在H∞性能下正则、无脉冲和指数的稳定条件，基于稳定条件协同设计三连杆平面机械手故障检测系统模型，基于残差设计残差评价函数和残差评价阈值，并给出故障判断方法。本发明不但能及时检测出执行器故障，保证机械手安全可靠运行，而且可以节省有限的网络带宽，具有极高的实际应用价值。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107357301A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710566365.4
申请日：2017-07-12
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: G05D1/0858 , G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于随机时延的无角速度测量的无人机姿态同步方法，属于无人机姿态同步方法领域，其包括以下步骤：步骤1：建立n个刚体系统群的姿态动力学模型；步骤2：建立刚体的虚拟系统动力学模型；步骤3：设计力矩输入使得每个刚体在无角速度测量的情况下跟踪其相应虚拟系统的状态；步骤4：确定一个虚拟角速度，使得所有虚拟系统实现它们的姿态同步；本发明的优点是：在刚体间信息传递存在时延或信息丢失的情况下仍能实现刚体群免速度测量下的无主式和主从式姿态同步。
-
公开(公告)号：CN117421704A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311378460.3
申请日：2023-10-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F18/27 , G06F18/214 , G06F17/16 , G06Q50/06 , G01W1/10
Abstract: 一种风电场短期风速预测主动学习方法和装置，属于短期风速预测技术领域，包括：根据预设训练集构建短期风速预测模型；采用基于Fisher信息的高斯过程回归主动学习算法更新训练集并利用更新的训练集训练短期风速预测模型，获取训练好的短期风速预测模型；利用训练好的短期风速预测模型预测短期风速，获取预测方差值；判断预测方差值是否满足预设方差值，若满足，则说明预测的短期风速可信度高。本发明通过采用基于Fisher信息的高斯过程回归主动学习算法更新训练集并利用更新的训练集训练短期风速预测模型，通过Fish信息来衡量模型的输出方差，判断预测方差值是否满足预设方差值来说明预测结果的可信度，解决了传统风电场短期风速预测方法的过拟合问题。
-
公开(公告)号：CN113997317B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111031924.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了基于事件触发机制的三连杆机械手执行器故障检测方法，首先选取线性化的平衡点，考虑执行器故障参数和外部扰动建立三连杆平面机械手广义系统模型，然后依据三连杆平面机械手广义系统模型建立三连杆平面机械手故障检测系统模型，确定三连杆平面机械手故障检测系统模型在H∞性能下正则、无脉冲和指数的稳定条件，基于稳定条件协同设计三连杆平面机械手故障检测系统模型，基于残差设计残差评价函数和残差评价阈值，并给出故障判断方法。本发明不但能及时检测出执行器故障，保证机械手安全可靠运行，而且可以节省有限的网络带宽，具有极高的实际应用价值。
-
公开(公告)号：CN116627042A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310893839.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自适应控制器领域，公开了一种执行器非对称饱和多自主体系统的分布式协同跟踪方法，包括：运用径向基函数神经网络估计系统过饱和和外部扰动的部分，对原来的多自主体系统模型进行转换，根据转换后的系统模型，设计出降维观测器来估计多自主体系统中各智能体不可测的状态轨迹，根据输出信息和降维观测器信息，构建该多自主体系统的基于降阶观测器的自适应协议，再根据设计出的自适应控制算法给出驱动这类执行器非对称饱和多自主体系统实现半全局鲁棒协同跟踪的充分条件。该方法将自适应神经网络控制器从单个系统扩展到多自主体系统，解决了具有非对称饱和执行器的网络多自主体系统的降维观测器设计和鲁棒分布式协同跟踪问题。
-
公开(公告)号：CN114912108A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210580676.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种欺骗攻击下多Euler‑Lagrange系统实现无领导者一致性方法，当欺骗攻击随机地发生在Euler‑Lagrange系统之间的通信信道时，与神经网络控制相结合，设计一种基于脉冲控制的安全一致性策略，使得网络化多Euler‑Lagrange系统达到位置上的均方意义下的有界一致性。本发明适用于非线性多智能体系统在受到欺骗攻击时实现一致性控制的方法设计。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
31
records
(took 0.031 seconds)
