公开(公告)号：CN116381633A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310654026.7

申请日：2023-06-05

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 施雪松 ,  李瑞 ,  郭坤鹏 ,  张培 ,  陈祥

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明公开了一种雷达横滚角的自标定方法、装置及存储介质，所述自标定方法包括：获取车辆的运动状态，当运动状态满足预设条件时，判断车辆的两侧是否存在护栏；当车辆在第一侧具有第一护栏且在第二侧具有第二护栏时，分别获取第一护栏对应的第一回波信号和第二护栏对应的第二回波信号；根据多个第一回波信号计算雷达在第一侧的多个第一角度值，以及基于多个第二回波信号计算雷达在第二侧的多个第二角度值；根据多个第一角度值和多个第二角度值计算雷达的横滚角偏差值，并根据横滚角偏差值调整雷达的安装角度。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中车辆行驶过程中可能出现的雷达横滚角度不准确的技术问题。

公开(公告)号：CN116381632A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310654014.4

申请日：2023-06-05

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 施雪松 ,  郭坤鹏 ,  李瑞 ,  张培 ,  陈涛

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明公开了一种雷达横滚角的自标定方法、装置及存储介质，方法包括：获取第一车辆的运动状态，当运动状态满足预设条件时，雷达发射脉冲信号并接收回波信号，根据脉冲信号和回波信号对第一方向上多个车道中的第二车辆进行识别，其中，第一方向垂直于第一车辆的行驶方向且平行于水平面；在第一方向上计算第一车辆和多个第二车辆之间的横向距离；根据多个横向距离筛选出满足预设条件的多个目标车辆，根据多个目标车辆的回波信号计算多个目标车辆的位置信息；根据多个位置信息计算雷达的横滚角偏差值，并根据横滚角偏差值调整雷达的安装角度。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中车辆行驶过程中可能出现的雷达横滚角度不准确的技术问题。

公开(公告)号：CN116299202A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310591313.8

申请日：2023-05-24

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 施雪松 ,  张培 ,  郭坤鹏 ,  李瑞 ,  陈涛

IPC: G01S7/282 ,  G01S13/931

Abstract: 本申请提供一种雷达波形的控制方法、装置、雷达设备及存储介质，所述方法包括：获取目标的当前车速，并计算所述当前车速被分配的当前车速段；每隔第一预设时段获取所述目标的后续车速，并计算所述后续车速被分配的后续车速段；判断所述后续车速段是否等于所述当前车速段；若所述后续车速段不等于所述当前车速段，则累计所述后续车速段不等于所述当前车速段的次数；若每隔第二预设时段累计的次数超过预设阈值，则在预先设置好的车速区间中选择与所述后续车速匹配的波形参数，并根据所述波形参数发射调频连续波。本申请可提供随目标车速发生变化的自适应波形，以根据不同场景下提供合适的距离分辨率和速度分辨率。

公开(公告)号：CN115327501B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211250693.0

申请日：2022-10-13

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 郭坤鹏 ,  李瑞 ,  张燎 ,  冯友怀 ,  陈涛

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明涉及一种水平安装角自标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据预设的车载雷达水平安装角自标定角度范围以及自标定角度间隔确定自标定角度集合，以及根据自标定角度集合中的每一个自标定角度构造位于车载雷达的视场范围内的静态目标相对于车载雷达的运动模型；根据每一个自标定角度对应的运动模型计算在该自标定角度下静态目标的预测轨迹点，并计算该预测轨迹点与静态目标的当前帧的实际轨迹点之间的相似度；针对每一个自标定角度，将对应于该自标定角度的预设数量的相似度进行累积，以得到对应的相似度积累值并从自标定角度集合中确定用于标定的目标角度，提高了水平安装角自标定精度并降低了对测试场景的要求。

公开(公告)号：CN115391162A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202110550429.8

申请日：2021-05-20

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 李瑞 ,  郭坤鹏 ,  张燎

IPC: G06F11/36

Abstract: 本申请公开了一种车载雷达板载软件的测试方法、系统及存储介质，所述测试方法包括：获取由历史版本的雷达板载软件输出的第一信号序列以及由当前版本的雷达板载软件输出的第二信号序列；判断所述第一信号序列是否与所述第二信号序列一致；以及若存在不一致的时段，则根据所述不一致的时段对应的基准场景参数分析不一致原因并基于所述不一致原因提示开发者修正所述当前版本的雷达板载软件。本发明实施例提供的车载雷达板载软件的测试方法、系统及存储介质可有效减少雷达板载软件测试流程的繁琐程度，且可提示用户在不同软件版本的比对过程中，发生数据差异的具体原因，大大减少了人工校对成本以及雷达板载软件测试流程的耗时。

公开(公告)号：CN115327501A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211250693.0

申请日：2022-10-13

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 郭坤鹏 ,  李瑞 ,  张燎 ,  冯友怀 ,  陈涛

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明涉及一种水平安装角自标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据预设的车载雷达水平安装角自标定角度范围以及自标定角度间隔确定自标定角度集合，以及根据自标定角度集合中的每一个自标定角度构造位于车载雷达的视场范围内的静态目标相对于车载雷达的运动模型；根据每一个自标定角度对应的运动模型计算在该自标定角度下静态目标的预测轨迹点，并计算该预测轨迹点与静态目标的当前帧的实际轨迹点之间的相似度；针对每一个自标定角度，将对应于该自标定角度的预设数量的相似度进行累积，以得到对应的相似度积累值并从自标定角度集合中确定用于标定的目标角度，提高了水平安装角自标定精度并降低了对测试场景的要求。

公开(公告)号：CN111812602A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010643804.9

申请日：2020-07-07

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 郭坤鹏 ,  李瑞 ,  严涵 ,  刘佩文 ,  张慧

IPC: G01S7/40

Abstract: 本申请公开了一种驾驶辅助系统性能的评估方法及存储介质。所述方法包括以下步骤：通过第一车辆和第二车辆获取实际车况参数；判断所述实际车况参数是否达到不同场景下所对应的预设的标准参数；当判断出所述实际车况参数达到不同场景下所对应的预设的标准参数时，生成第一报警状态信息；检测是否接收到待测雷达发出的报警；当接收到待测雷达发出的报警时，生成第二报警状态信息；以及根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，评估待测雷达的性能。本申请通过待测雷达发出的报警后生成第二报警状态信息，根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，准确的评估待测雷达的性能。

公开(公告)号：CN119556242A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411736155.1

申请日：2024-11-29

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 施雪松 ,  郭坤鹏 ,  李瑞 ,  冯友怀 ,  陈涛

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明公开了一种毫米波雷达方位角自标定方法、系统、电子装置和介质，方法包括：选取毫米波雷达的探测范围内m个静态检测点进行N轮标定得到由N个标定结果组成的标定方位角数组；利用标定方位角数组计算每个方位角的方位角误差，得到每个方位角的第一方位角误差；利用每个方位角的第一方位角误差计算误差平均值，并筛选出超出误差平均值预设范围之外的静态检测点；计算筛选出的静态检测点横向位置相对拟合直线方程的均方根误差；将超过预设误差值的均方根误差对应的静态检测点进行滤除；计算剩余的静态检测点的方位角误差，得到剩余的静态检测点的第二方位角误差，并根据第二方位角误差计算雷达方位补偿角度，完成毫米波雷达方位角的自标定。

公开(公告)号：CN118837887A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202310456391.7

申请日：2023-04-24

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 施雪松 ,  李瑞 ,  郭坤鹏 ,  祖广鹏 ,  张燎 ,  陈祥

IPC: G01S13/931 ,  G01S13/88 ,  G01S13/58 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明公开了一种目标的状态检测方法、装置及电子设备，所述目标的状态检测方法包括：获取携载雷达的载具的行驶姿态信息和雷达的位置信息；根据所述行驶姿态信息和雷达的位置信息确定待测目标的理论径向速度；获取所述雷达侦测到所述待测目标的实际径向速度；根据所述理论径向速度和实际径向速度的差值确定所述待测目标的状态。本发明通过获取携载雷达的载具的行驶姿态信息和雷达的位置信息，其中载具的行驶姿态信息中包括了载具的横摆角速度，因此在计算理论径向速度时加入了载具的速度信息和横摆角速度，从而使得在载具转弯时能够更准确的判断出待测目标的状态。

公开(公告)号：CN116736256B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202311007025.X

申请日：2023-08-11

Applicant: 南京隼眼电子科技有限公司

Inventor： 施雪松 ,  李瑞 ,  郭坤鹏 ,  张培 ,  张燎 ,  冯友怀

IPC: G01S7/41

Abstract: 本发明公开了一种雷达的识别方法、装置及电子设备，所述识别方法包括：根据所述雷达至少一帧的所述侦测点获取虚警点；根据所述虚警点生成相应的虚警点分布特征；根据所述虚警点分布特征调整所述雷达的数据输出门限。本发明根据所述雷达至少一帧的所述侦测点获取虚警点，根据所述虚警点生成相应的虚警点分布特征，再根据所述虚警点分布特征调整所述雷达的数据输出门限，从针对不同的虚警点分布特征对应不同的应用场景，根据虚警点分布特征判断是否处于特殊场景，并在特殊场景下提高数据输出门限，从而解决特殊场景下侦测点过多引起的数据处理的难度增加的问题。