公开(公告)号：CN107932497B

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN201711122095.4

申请日：2017-11-14

Applicant: 南通大学

Inventor： 吴加莹 ,  堵俊 ,  吴晓 ,  董宁 ,  王梓州 ,  李慧 ,  白祥 ,  顾燕辉 ,  谢茂良

IPC: B25J9/14 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种内定心结构纸盘取放机械手及其控制系统、控制方法，包括卡爪机构、翻转机构和退料机构，所述的卡爪机构包括多个卡爪、连杆，所述的卡爪分别固定在连杆上，所述连杆绕固定轴心转动，其中一个连杆连接有卡爪气缸，通过卡爪气缸驱动连杆转动；所述的翻转机构包括固定条、连接轴、驱动气缸和驱动连杆；所述的退料机构包括退料气缸、顶板、退料板和底板，所述退料气缸两端分别固定在顶板、底板上，所述的退料气缸的气缸轴上安装有退料板。本发明的机械手采用涨开式卡爪抓取纸盘的内芯塑料环，机构占用的空间很小，保证了机构运动的灵活性；机械手抓取的是纸盘的内芯塑料环，使得本机械手作业时只与内芯塑料环有关，避免了对纸盘外径的要求。

公开(公告)号：CN107932497A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711122095.4

申请日：2017-11-14

Applicant: 南通大学

Inventor： 吴加莹 ,  堵俊 ,  吴晓 ,  董宁 ,  王梓州 ,  李慧 ,  白祥 ,  顾燕辉 ,  谢茂良

IPC: B25J9/14 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种内定心结构纸盘取放机械手及其控制系统、控制方法，包括卡爪机构、翻转机构和退料机构，所述的卡爪机构包括多个卡爪、连杆，所述的卡爪分别固定在连杆上，所述连杆绕固定轴心转动，其中一个连杆连接有卡爪气缸，通过卡爪气缸驱动连杆转动；所述的翻转机构包括固定条、连接轴、驱动气缸和驱动连杆；所述的退料机构包括退料气缸、顶板、退料板和底板，所述退料气缸两端分别固定在顶板、底板上，所述的退料气缸的气缸轴上安装有退料板。本发明的机械手采用涨开式卡爪抓取纸盘的内芯塑料环，机构占用的空间很小，保证了机构运动的灵活性；机械手抓取的是纸盘的内芯塑料环，使得本机械手作业时只与内芯塑料环有关，避免了对纸盘外径的要求。