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公开(公告)号：CN108217261A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711390921.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种纸盘自动找取纸头机构及控制方法，包括剥纸刀片、夹纸杆、第一气缸、连杆、固定杆、浮动连杆、固定板、第一直线光轴、丝杆、第二直线光轴、浮动滑块、升降滑块、第二气缸、电机、同步带，固定板包括上、下两块，且两块固定板之间固定连接有第一直线光轴、丝杆和第二直线光轴，电机通过同步带连接有丝杆，丝杆适配连接有升降滑块，升降滑块通过弹性装置连接有浮动滑块，浮动滑块连接有固定杆，固定杆铰接连接有连杆，连杆的末端连接有浮动连杆，浮动连杆上安装有剥纸刀片和夹纸杆。本发明的自动找取纸头机构装置，具有柔性贴合机制，刀片能够既贴合在纸盘上，又不贴合过紧。避免了硬性贴合带来的损伤纸带，甚至于无法正常剥离的问题。
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公开(公告)号：CN108045969A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711304521.6
申请日：2017-12-11
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种多摞纸带盘托盘提升平层装置及其控制方法，包括外框架、物料台、提升电机、齿轮、齿条、纸带盘待拾取高度杆、光电开关，所述外框架构成整个提升装置的支撑结构，外框架的四根竖直框架上分别设有齿条，各个齿条分别适配连接有齿轮，齿轮连接有提升电机，提升电机和齿轮上部同步设有物料台，物料台上用于放置纸带盘，外框架上部相对设有纸带盘待拾取高度杆，纸带盘待拾取高度杆上设有相对设置的光电开关。本发明的提升装置采用纸带盘托盘提升机构，纸带盘总是在同一高度拾取，使得拾取机构运动的Z轴运动范围大大减少，缩短了Z轴长度，提高了设备稳定性，减少了设备占用空间。
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公开(公告)号：CN107844132A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711121663.9
申请日：2017-11-14
Applicant: 南通大学
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的门架式纸盘精确定位抓取系统及控制方法，该系统包括位移系统，视觉定位系统和定位抓取控制系统；所述的位移系统包括X轴位移机构、Y轴位移机构和Z轴位移机构，各轴位移机构均由带轮，皮带，伺服电机等构成；所述的视觉定位系统包括数据采集模块、DSP处理器、CPLD驱动模块、SDRAM存储模块；所述的定位抓取控制系统包括显示系统、PLC控制系统、运动控制驱动系统。本发明充分利用门架式纸盘系统结构的空间，采用四垛纸盘供纸盘机构，减少单垛纸盘更换的频率；利用机器视觉进行精确定位，纸盘不需额外工作时间进行精准堆垛，纸盘可由出厂堆垛状态进入门架空间，适应性和通用性提高。
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公开(公告)号：CN107932497B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201711122095.4
申请日：2017-11-14
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种内定心结构纸盘取放机械手及其控制系统、控制方法，包括卡爪机构、翻转机构和退料机构，所述的卡爪机构包括多个卡爪、连杆，所述的卡爪分别固定在连杆上，所述连杆绕固定轴心转动，其中一个连杆连接有卡爪气缸，通过卡爪气缸驱动连杆转动；所述的翻转机构包括固定条、连接轴、驱动气缸和驱动连杆；所述的退料机构包括退料气缸、顶板、退料板和底板，所述退料气缸两端分别固定在顶板、底板上，所述的退料气缸的气缸轴上安装有退料板。本发明的机械手采用涨开式卡爪抓取纸盘的内芯塑料环，机构占用的空间很小，保证了机构运动的灵活性；机械手抓取的是纸盘的内芯塑料环，使得本机械手作业时只与内芯塑料环有关，避免了对纸盘外径的要求。
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公开(公告)号：CN107844132B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201711121663.9
申请日：2017-11-14
Applicant: 南通大学
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的门架式纸盘精确定位抓取系统及控制方法，该系统包括位移系统，视觉定位系统和定位抓取控制系统；所述的位移系统包括X轴位移机构、Y轴位移机构和Z轴位移机构，各轴位移机构均由带轮，皮带，伺服电机等构成；所述的视觉定位系统包括数据采集模块、DSP处理器、CPLD驱动模块、SDRAM存储模块；所述的定位抓取控制系统包括显示系统、PLC控制系统、运动控制驱动系统。本发明充分利用门架式纸盘系统结构的空间，采用四垛纸盘供纸盘机构，减少单垛纸盘更换的频率；利用机器视觉进行精确定位，纸盘不需额外工作时间进行精准堆垛，纸盘可由出厂堆垛状态进入门架空间，适应性和通用性提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108217261B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201711390921.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种纸盘自动找取纸头机构及控制方法，包括剥纸刀片、夹纸杆、第一气缸、连杆、固定杆、浮动连杆、固定板、第一直线光轴、丝杆、第二直线光轴、浮动滑块、升降滑块、第二气缸、电机、同步带，固定板包括上、下两块，且两块固定板之间固定连接有第一直线光轴、丝杆和第二直线光轴，电机通过同步带连接有丝杆，丝杆适配连接有升降滑块，升降滑块通过弹性装置连接有浮动滑块，浮动滑块连接有固定杆，固定杆铰接连接有连杆，连杆的末端连接有浮动连杆，浮动连杆上安装有剥纸刀片和夹纸杆。本发明的自动找取纸头机构装置，具有柔性贴合机制，刀片能够既贴合在纸盘上，又不贴合过紧，避免了硬性贴合带来的损伤纸带。
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公开(公告)号：CN108046013A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711235668.4
申请日：2017-11-30
Applicant: 南通大学
IPC: B65H19/18 , B65H23/188
CPC classification number: B65H19/1821 , B65H23/1888 , B65H2301/4606 , B65H2515/31
Abstract: 本发明公开了一种接纸机控制系统及控制方法，包括接纸控制系统和纸带张力控制系统，两个控制系统均包括PLC以及与PLC连接的运动控制定位模块，第一运动控制定位模块通过线缆连接有纸带压接机同步运动控制系统或纸带张力控制系统，所述纸带压接机同步运动控制系统和纸带张力控制系统均包括多个伺服放大器以及与各自伺服放大器连接的伺服电机单元；其中控制方法包括接纸控制方法和张力控制方法。本发明通过将接纸控制子系统和纸带张力控制子系统各自为一个独立系统，降低了系统复杂程度，减少了系统连线；并采用伺服电机检测张力，利用扭矩的粗、细控制结合，实现接纸机纸带传送过程中的张力恒定。
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公开(公告)号：CN108045969B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201711304521.6
申请日：2017-12-11
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种多摞纸带盘托盘提升平层装置及其控制方法，包括外框架、物料台、提升电机、齿轮、齿条、纸带盘待拾取高度杆、光电开关，所述外框架构成整个提升装置的支撑结构，外框架的四根竖直框架上分别设有齿条，各个齿条分别适配连接有齿轮，齿轮连接有提升电机，提升电机和齿轮上部同步设有物料台，物料台上用于放置纸带盘，外框架上部相对设有纸带盘待拾取高度杆，纸带盘待拾取高度杆上设有相对设置的光电开关。本发明的提升装置采用纸带盘托盘提升机构，纸带盘总是在同一高度拾取，使得拾取机构运动的Z轴运动范围大大减少，缩短了Z轴长度，提高了设备稳定性，减少了设备占用空间。
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公开(公告)号：CN108046013B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711235668.4
申请日：2017-11-30
Applicant: 南通大学
IPC: B65H19/18 , B65H23/188
Abstract: 本发明公开了一种接纸机控制系统及控制方法，包括接纸控制系统和纸带张力控制系统，两个控制系统均包括PLC以及与PLC连接的运动控制定位模块，第一运动控制定位模块通过线缆连接有纸带压接机同步运动控制系统或纸带张力控制系统，所述纸带压接机同步运动控制系统和纸带张力控制系统均包括多个伺服放大器以及与各自伺服放大器连接的伺服电机单元；其中控制方法包括接纸控制方法和张力控制方法。本发明通过将接纸控制子系统和纸带张力控制子系统各自为一个独立系统，降低了系统复杂程度，减少了系统连线；并采用伺服电机检测张力，利用扭矩的粗、细控制结合，实现接纸机纸带传送过程中的张力恒定。
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公开(公告)号：CN108116919A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711304619.1
申请日：2017-12-11
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋转轴共轴心传动机构，包括大转盘驱动机构、A纸盘驱动机构和B纸盘驱动机构；所述的大转盘驱动机构包括大转盘、大转盘驱动电机、大转盘第一驱动齿轮、大转盘第二驱动齿轮和大转盘传动轴轴筒；所述A纸盘驱动机构和B纸盘驱动机构各自分别包括夹头伺服电机、多个同步带轮、多个同步带、传动轴轴筒和纸盘夹头。本发明的多旋转轴共轴心传动机构，有效解决了伺服电机固定安装，却能将动力传递给绕第三轴转动的两个轴上的问题；采用伺服电机，使得纸盘夹头可以实现基于转矩控制的纸带张力控制和纸带夹头上料的精确定位控制。
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