公开(公告)号：CN107292927A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710444421.7

申请日：2017-06-13

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王晓光 ,  周凡桂 ,  张月光 ,  戴龙鹏 ,  林麒

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G01B11/00

CPC classification number: G06T7/70 ,  G01B11/002 ,  G06T7/13 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/20164

Abstract: 一种基于双目视觉的对称运动平台位姿测量方法，涉及位姿测量。在平台表面设计不同形式的靶标，用于识别不同的靶标面；设置2个相机，由2个相机组合视场完全覆盖靶标的运动范围；分别对单个相机的内参、2个相机和各个侧靶标面与顶靶标面之间的相对位姿进行标定；在平台运动初始位置建立世界坐标系ow-xwywzz；对运动平台进行图像采集与处理，提取靶标信息；对成像效果进行判断，确定靶标解算方法，并根据空间几何关系，解算出运动平台相对世界坐标系的位姿。可适用于对称、多面、形状规则的空间六自由度运动平台的位姿测量。结构简单、方便灵活、应用场景更广。

公开(公告)号：CN107292927B

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201710444421.7

申请日：2017-06-13

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王晓光 ,  周凡桂 ,  张月光 ,  戴龙鹏 ,  林麒

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G01B11/00

Abstract: 一种基于双目视觉的对称运动平台位姿测量方法，涉及位姿测量。在平台表面设计不同形式的靶标，用于识别不同的靶标面；设置2个相机，由2个相机组合视场完全覆盖靶标的运动范围；分别对单个相机的内参、2个相机和各个侧靶标面与顶靶标面之间的相对位姿进行标定；在平台运动初始位置建立世界坐标系ow‑xwywzz；对运动平台进行图像采集与处理，提取靶标信息；对成像效果进行判断，确定靶标解算方法，并根据空间几何关系，解算出运动平台相对世界坐标系的位姿。可适用于对称、多面、形状规则的空间六自由度运动平台的位姿测量。结构简单、方便灵活、应用场景更广。