公开(公告)号：CN116638544B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202310761836.2

申请日：2023-06-27

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 李红梅 ,  汪金炜 ,  张鹏 ,  陈斌 ,  赵浩楠 ,  周超

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于超局部模型的关节模组协同控制方法，与现有技术相比解决了高度依赖于关节模组的诸多参数才能完成对关节模组的高性能控制，无法有效应对不确定性因素导致的控制性能下降问题，且关节模组控制的鲁棒性较差的缺陷。本发明包括以下步骤：关节模组运行数据的获取；建立关节模组的动力学方程；关节模组超局部模型的建立；设计协同控制器；关节模组协同控制的实现。本发明基于关节模组超局部模型进行协同控制器设计，具有不依赖于系统模型的特性，能够有效应对关节模组中不确定性因素导致控制性能下降及鲁棒性欠佳的问题。

公开(公告)号：CN116638544A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310761836.2

申请日：2023-06-27

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 李红梅 ,  汪金炜 ,  张鹏 ,  陈斌 ,  赵浩楠 ,  周超

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于超局部模型的关节模组协同控制方法，与现有技术相比解决了高度依赖于关节模组的诸多参数才能完成对关节模组的高性能控制，无法有效应对不确定性因素导致的控制性能下降问题，且关节模组控制的鲁棒性较差的缺陷。本发明包括以下步骤：关节模组运行数据的获取；建立关节模组的动力学方程；关节模组超局部模型的建立；设计协同控制器；关节模组协同控制的实现。本发明基于关节模组超局部模型进行协同控制器设计，具有不依赖于系统模型的特性，能够有效应对关节模组中不确定性因素导致控制性能下降及鲁棒性欠佳的问题。