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公开(公告)号：CN118636127A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410654498.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 合肥工业大学智能制造技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于离散非光滑观测器的关节型机器人关节扭矩估计方法，根据关节型机器人动力学模型，将含有机器人关节扭矩的项扩张为系统的3个变量，基于离散非光滑控制理论，设计离散非光滑观测器算法，同时估计机器人关节扭矩和角速度值。本发明的离散非光滑观测器算法在估计机器人关节扭矩和角速度时，避免了传统差分方法的噪声影响，本发明的观测器设计时仅将机器人关节位置作为输入信号，减少了对实际系统的信息需求，本发明的机器人扭矩估计方法提高了机器人的运动控制精度和稳定性，降低了系统成本。
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公开(公告)号：CN117079644A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311247900.1
申请日：2023-09-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及智能语音技术领域，公开了一种端到端语音识别方法、系统、终端及存储介质，该方法首先接收待检测语音的音频信号，并提取出音频信号中的声学特征。然后将声学特征输入至VAD模组中进行端点检测，检测出有效人声音频。将有效人声音频输入至ASR模组中进行解码，ASR模组中的第一编码器和解码器构成用于生成流式识别结果的一遍模型。第二编码器和解码器构成二遍模型，二遍模型具有更大的上下文感受野。先将有效人声音频输入至一遍模型中进行解码，然后一遍模型解码结果输入至置信度模型中进行解码可信度评估。若评估合格则直接输入语音识别结果，否则利用二遍模型进行解码以得到语音识别结果。本发明可减小语音识别的系统时延。
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公开(公告)号：CN116819415A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310296708.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01R35/00
Abstract: 本发明提供了一种静止变流器电流传感器微小故障诊断方法，属于故障诊断领域。该方法包括构建电压电流基本关系式，建立电流状态方程和微小故障方程并表示成增广形式，构建新型自适应滑模观测器，给定故障状态阈值和检测特征量并进行故障诊断。该方法将原系统的电流状态方程和微小故障方程表示成增广形式，以进行故障重构，让故障对系统的影响更直观的表现出来；该方法利用新型自适应滑模观测器通过合理的参数设计，可以更快的到达滑模面并减小滑模运动的抖振，从而达到更好的跟踪实际情况的效果；该方法利用自适应阈值取代传统的常数阈值，防止漏报或者误报，提高故障诊断的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115202355B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
Abstract: 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN115202355A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
Abstract: 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111600469B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010448725.2
申请日：2020-05-25
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及电力电子控制技术领域，尤其涉及一种基于Buck变换器电流受限的有限时间控制方法，包括以下步骤：S1、基于DC‑DC Buck变换器得到平均数学模型，得出状态表达式和误差动态方程；S2、设计电流受限有限时间控制器，将DC‑DC Buck变换器控制输入μ带入误差动态方程中；S3、设计自适应电流受限有限时间控制器。该发明的优点在于：本发明采用有限时间控制算法，因为可以实现电压的快速追踪，提高收敛速度，同时还可以提高系统的鲁棒性。由于采用了电流受限，因此可以保证电流控制在一定范围内，保护电路不会因电流过大而损坏。
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公开(公告)号：CN108363298A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810043419.3
申请日：2018-01-17
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于飞行控制技术领域，特别涉及一种基于四元数描述的四旋翼无人机快速收敛控制方法。本发明首先建立四旋翼无人机系统模型，四旋翼无人机系统分为位置子系统和姿态子系统，设计四旋翼无人机有限时间位置控制器，设计四旋翼无人机有限时间姿态控制器，最终得到四旋翼无人机的电机转速控制器，根据四旋翼无人机的电机转速控制器控制飞行器飞行。通过采用有限时间控制技术，提高了闭环系统的收敛速度，使得系统能够在有限时间内更快的收敛到期望值；本四旋翼无人机快速收敛控制方法相比于传统的PID控制方法，具备更好的抗干扰性能和鲁棒性，有效地减小了四旋翼无人机在实际飞行过程中各种外界干扰的影响。
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公开(公告)号：CN107834846A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710941286.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 合肥工业大学
IPC: H02M3/156
CPC classification number: H02M3/156 , H02M2003/1566
Abstract: 本发明属于电力电子控制技术领域，特别涉及一种基于Buck型DC-DC变换器的负载估计方法。本发明首先设计快速负载估计器，并将Buck型DC-DC变换器的输出电压和电感电流作为快速负载估计器的输入，通过快速负载估计器输出负载的实时估计值，本发明中的快速负载估计器是基于Buck型DC-DC变换器变的数学模型，更具有针对性，且具有更高的抗干扰性能和更快的收敛性，因此本发明的精度高、收敛性快，能够实时快速、准确地估计负载值。
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公开(公告)号：CN118394074A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410475649.2
申请日：2024-04-19
Applicant: 合肥工业大学智能制造技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其是基于改进时空A星的机器人动态避障方法。本发明提出的基于改进时空A星的机器人动态避障方法，对子节点拓展方法进行了优化，针对传统A星算法规划的路径转折点过多，路径不够平滑的问题，通过优化子节点拓展方式，以机器人末端速度矢量的方式进行子节点的拓展，使得到的路径更加平滑，路径长度更短，更符合机器人的运动学模型。
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公开(公告)号：CN118092413A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311468674.X
申请日：2023-11-06
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人导航技术领域，公开了一种多机器人系统的路径规划方法、终端及存储介质。该方法首先获取栅格地图和多机器人系统中所有机器人的基本信息，在栅格地图中确定起点和目标点，并将栅格地图以加权有向图形式表示。然后为每个机器人规划全局路径，找出所有机器人全局路径的交叉点。再确定属于冲突点的交叉点，根据冲突点处所对应机器人的基本信息以及预期碰撞时间，基于RVO动态避障算法为机器人规划局部路径，当完成一次多机器人系统的分层路径规划后，对分层路径进行时间信息提取，根据分层路径中提取到的时间信息，基于强化学习规划方法寻找多机器人系统的最优路径规划方案。本发明解决了机器人难以跨越障碍以及防撞交互的问题。
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