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公开(公告)号：CN108662090A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810762285.0
申请日：2018-07-12
Applicant: 合肥工业大学 , 合肥工业大学(马鞍山)高新技术研究院
IPC: F16H1/32 , F16H57/023
CPC classification number: F16H1/32 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节减速器，涉及传动装置技术领域，行星轮套筒套接于行星轴上，通过其两端的花键分别连接两个行星轮，行星轴与行星架转动连接，两个行星轮垫片和行星轮摩擦片分别压紧设于行星架、行星轮套筒与第一行星轮或第二行星轮之间，第一内齿圈和第二内齿圈分别与前端盖和输出盘固连，并分别与第一内齿圈和设于中心齿轮轴上的中心齿轮以及第二内齿圈啮合。本发明行星轮套筒通过其两端设置的花键与第一行星轮和第二行星轮连接，并通过滚针轴承安装于行星轴上，该结构很好地实现了第一行星轮和第二行星轮的相对固定以及行星轮套筒和行星轴之间的相对运动，保证了行星轮的强度和对中性，同时还具有结构简单、易于加工的优点。
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公开(公告)号：CN119501938A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411686755.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了全向机器人组协同路径规划导航方法、系统及存储介质，其中，协同路径规划导航方法，包括如下步骤：S1、收集主机器人从自身传感器接收到的数据，并构建全局规划轨迹；S2、计算主机器人与从机器人之间的当前实际距离，控制从机器人与主机器人保持预设协同间距范围；S3、按照全局规划轨迹，驱动主机器人和从机器人同步运动；S4、收集从机器人从自身传感器接收到的数据，局部优化从机器人的路径规划轨迹；S5、重复执行步骤S1‑S4，直至主机器人到达目标点。本发明通过局部优化路径规划轨迹，精准控制各个从机器人的路径，便于依次通过狭窄空间通道而不发生碰撞，从而提高了多机器人协调控制的处理效率。
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公开(公告)号：CN118957949A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411059777.5
申请日：2024-08-05
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及洗衣机离合器技术领域，尤其为一种防止衣服打结的洗衣机离合器，包括刹车带、内上盖、刹车盘和套圈组件；所述套圈组件位于内上盖和刹车盘之间，且将内上盖和刹车盘连接，所述刹车带环形绕设于内上盖和刹车盘配合处的外壁；在洗涤状态下，所述刹车带抱死刹车盘，在正转时，所述刹车带与套圈组件不接触；在反转时，所述套圈组件与刹车带配合，抑制刹车盘的反向作用力。刹车带能够配合套圈组件在正反转切换时完全抱死刹车盘，如此就不会导致洗衣机离合器在洗涤反转时刹车盘会跟随洗涤轴发生微小转动。确保洗衣机离合器在洗涤状态下，正反转时保持同步，洗涤过程中不会反复“搓揉”衣物，从而解决了衣物出现打结问题。
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公开(公告)号：CN109703654A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910148402.9
申请日：2019-02-27
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明公开了一种具有自平衡能力的移动机器人，包括移动底盘，移动底盘上设有球面并联机构，球面并联机构包括底座，底座顶部设有环形导轨，环形导轨上滑动设置设置有多个导轨滑块；每个导轨滑块外侧连接有电机架，电机架底部安装有驱动电机，驱动电机的输出轴固定套装有周向齿轮，底座上还套装有一个中心齿轮，多个周向齿轮分别与中心齿轮相啮合；每个导轨滑块顶端连接有球面连杆，多个球面连杆顶端连接同一个工作平台，工作平台上设有陀螺仪，球面连杆上下两端分别与工作平台和导轨滑块转动连接，多个球面连杆位于同一个基准球体的球面上，且多个转动副的轴线相交于基准球体的球心处。本发明的优点：能自动保持工作平台的平衡。
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公开(公告)号：CN108759694A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810512841.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01B11/10
CPC classification number: G01B11/105
Abstract: 本发明公开了一种快速大冗余度的轴承尺寸检测系统，包括旋转、光谱共焦激光测距传感器、第一三角法激光测距传感器、第二三角法激光测距传感器、光栅尺、旋转编码器，还包括数字信号处理器、数字信号处理器通过其内置的ADC分别与光谱共焦激光测距传感器、第一三角法激光测距传感器、第二三角法激光测距传感器连接，各个光栅尺以及旋转编码器分别通过正交解码模块接入数字信号处理器；数字信号处理器中利用各个激光测距传感器测量的距离以及通过光栅尺得出这些传感器的位置，与旋转台回转的角度组成的极坐标系来得出待测轴承上各个点的坐标后，便可以使用这些坐标通过数学方法计算出轴承的各项参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108045825A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201810047419.0
申请日：2018-01-18
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，包括车身和四个车轮，车身包括一个底板，底板上设置有一个货台旋转机构，货台旋转机构包括旋转平台、支撑框架、机械手夹紧机构，旋转平台转动设置在底板上方，支撑框架固定设置在旋转平台上，机械手夹紧机构悬吊设置在支撑框架上，机械手夹紧机构包括连接板、立柱、导轨、两个滑块、前连杆、中连杆、后连杆、两个夹紧板，连接板能沿着支撑框架左右滑动；通过第三驱动机构驱动其中一个滑块沿着导轨前后移动，从而带动两个滑块相互靠拢或相互远离，进而带动两个夹紧板动作，实现对货箱的夹紧或松开。本发明的优点：通过机械手夹紧机构的协助操作，实现了准确、高效抓取不同尺寸的货箱。
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公开(公告)号：CN116533248B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310655176.X
申请日：2023-06-05
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种基于原地转向LOS角制导的蛇形机器人移动控制方法及装置。当目标轨迹可实现时，采用LOS制导的方式控制蛇形机器人按目标轨迹移动，LOS制导根据LOS角实时控制蛇形机器人的移动轨迹，具有计算简单，控制精准等优势。当蛇形机器人因为最小转弯半径的原因，无法按目标轨迹移动时，采用了先缩短再自转的控制方式，缩短后的蛇形机器人总体长度变短，自转时所需空间更小，减小自转时对环境空间的需求，通过自转调整自身姿态，可增大目标轨迹的转弯半径，使蛇形机器人不需要重新规划路径既可按目标轨迹进行。
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公开(公告)号：CN114710081B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210270210.7
申请日：2022-03-18
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于扩张状态观测器与改进型陷波器的在线谐振抑制方法，该方法包括下列顺序的步骤：建立双惯量传动装置模型；在双惯量传动装置模型的基础上增加二阶扩张状态观测器；在增加了二阶扩张状态观测器的双惯量传动装置模型的基础上，加入改进型陷波滤波器，得到改进后的陷波中心频率、改进后的陷波带宽和陷波深度，以及谐振频率f0；将谐振频率f0输入改进型陷波滤波器进行在线谐振抑制。本发明中的二阶扩张状态观测器能对外部干扰和不确定性进行实时的估计，对控制信号进行补偿，提高系统的抗干扰能力；本发明中的改进型陷波滤波器在全频段中皆可以有效工作，避免当中心陷波频率接近奈奎斯特频率时，陷波滤波器变得不准确。
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公开(公告)号：CN114721414A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210366509.2
申请日：2022-04-08
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人基于trot步态的平衡控制算法，该方法包括以下步骤：S1、设计四足机器人的步态，并给出步态时序图；S2、搭建平衡控制框图，从期望状态的输入到期望关节力矩的输出，根据四足机器人期望状态的导数和当前状态，求得期望的地面反作用力，地面反作用力包括沿x、y轴的摩擦力和沿z轴的支撑力，再根据期望的地面反作用力和四足机器人单腿的雅可比矩阵求得期望的关节力矩的大小。本发明通过提出了一种面对复杂地形的平衡控制算法用以保证四足机器人最基本的平衡控制，解决了四足机器人在任一时刻下都处于自不稳定的状态的问题。
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公开(公告)号：CN108490884B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810239464.6
申请日：2018-03-22
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B19/414 , G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种数控机床实验教学装置，包括主控模块、运动控制模块、ADC模块、DAC模块、正交脉冲计数模块、工业现场通讯模块、通用输入输出模块，其中主控模块采用型号为TMS320F28377D的DSP，运动控制模块由电平转换芯片和光电耦合器构成，ADC输入模块由运算放大电路构成，DAC输出模块由运算放大电路构成，正交脉冲计数模块由四路差分线性接收器构成，工业现场通讯模块由RS485总线模块构成，通用输入输出模块由NPN达林顿晶体管阵列和光电耦合器构成。本发明通过主控模块与其他模块之间的连接，利用CCS集成开发环境，通过编写C语言程序，实现对数控机床电机的插补算法控制。
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